桁架机械手安装调平太费事了，水准仪都上场了，还是关节型机器人省事，靠人眼就能解决。

最近做了一个机加工自动化生产线项目，采用桁架机械手实现机床上下料，本以为很简单，结果安装了5天还没搞完，主要难度就是调机械手和机床的位置，要保证多个取料点位于一条直线上。

首先，安装桁架机械手，由于有多个立柱，需要保证每个立柱垂直且安装面高度相同。

下图是桁架立柱调整装置，采用多根外六角螺丝实现底板位置调整，通过水平仪和水准仪检验位置度，多次调整，多次检测，最终将偏差控制在合格范围内。

其次，调整机床的位置，使多台机床的取料位置在一条直线上。

调整机床位置一般通过螺钉和楔形垫铁对机床地脚的水平和高度方向进行微调。

安装工作说起来简单，但做起来很麻烦，桁架和机床的底座都需设置微调装置，调整合格后再固定。

桁架机械手安装调试确实很费劲，采用关节型机器人就不用这么麻烦了，装歪了都没事，后面机器人直接示教点位即可。

机床上下料，采用机械手还是有一定技术含量的，由于轴数较小，手爪不灵活，对设计、制造、安装、调试等都有一定要求，而采用关节型机器人就不存在这些问题。