MoveL直线运动

机器人以直线运动方式运动至目标点，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在指定范围内移动。

例如：MoveLp10,v20,fine,tool0;

MoveL：运动类型（直线运动）p10：运动目标点（数据类型robtarget）v20：运行速度（单位mm/s，数据类型speeddata）fine：转弯区尺寸（单位mm，数据类型zonedata）tool0：工具中心点TCP（数据类型tooldata）MoveL运动指令应用

在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。

此处我们使用默认的工具与工件坐标系进行讲解。

1.点击“ABB”菜单，进入“程序编辑”界面。

2.点击添加MoveL指令至程序中，记录当前机器人位置。

3.同以往章节一样，为目标点新建一个变量存储位置数据。

自定义更改运行速度。自定义更改转弯区尺寸。注意事项

存在转弯区尺寸时，机器人TCP点不会到达当前指令目标点，而是在接近目标点时做圆滑曲线并直接向下一指令目标点进行移动。转弯区尺寸大小影响圆滑曲线弧度。

fine：TCP点完全到达目标点后向下一目标点移动。

4.同理，我们移动机器人至另一位置，再次添加一条MoveL运动指令，记录当前机器人位置。

5.点击“PP移至Main”

机器人上电后点击程序运行按钮，执行直线运动程序。