直线机

ABB机器人基本运动指令1

发布时间:2024/1/22 13:37:25   
北京中科曝光 http://pf.39.net/bdfyy/zjdy/161222/5131641.html

ABB机器人在工业现场应用非常广泛,本节分享基本运动指令-MoveL/MoveJ/MoveC/MoveAbsJ用法,基本运动指令函数Offs()、函数RelTool()的用法及其基本规则,具体如下:#工业机器人#

1.基本运动指令MoveL/MoveL/MoveC讲解

语句:MoveLp1,v,z10,tool1;

其中,MoveL表示机器人直线运动指令;MoveJ表示机器人转轴运动指令;MoveC表示机器人圆周运动指令

p1表示机器人将要去的目标位置,数据类型是robotarget;

v表示机器人的运行速度,单位:是mm/s,数据类型是speeddata;

z10表示机器人的转弯区尺寸,单位是mm,数据类型是zonedata;

tool1表示机器人的工具中心点(即经常所说的TCP),数据类型是tooldata;

2.转轴运动指令MoveAbsJ讲解

语句:MoveAbsJjpos1,v,z10,tool1;

其中,MoveAbsJ表示机器人轴运动指令;

jpos1表示机器人将要去的目标位置,数据类型为jointtarget;

v表示机器人的运行速度,单位是mm/s,数据类型是speeddata;

z10表示机器人的转弯区尺寸,单位是mm,数据类型是zonedata;

tool1表示机器人的工具中心点(即经常所说的TCP),数据类型是tooldata;

3.基本运动指令函数Offs()的讲解

语句:MoveLOffs(p1,,50,0),v,……

其中,MoveL表示机器人直线运动指令;

Offs(p1,,50,0)代表一个距离p1点,X轴方向上偏差量为mm,Y轴方向上偏差量为50mm,Z轴方向上偏差量为0的点;

注意:函数Offs()座标方向与机器人Wobj座标系一致;

4.基本运动指令函数RelTool()的讲解

语句:MoveLRelTool(p1,,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45),v,……

其中,RelTool(p1,,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)代表一个距离p1点X轴偏差量为mm,Y轴偏差量为50mm,Z轴偏差量为0,X轴偏差角度为30度,Y轴偏差角度为-60度,Z轴偏差角度为45度的点;

注意:函数RelTool()座标方向与机器工具Tool座标系一致。

下面就是一个案例,供参考:



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