工业机器人分类主要依据其结构特征、运动方式、应用领域以及控制方式等不同标准进行区分。以下是几种常见的分类方式：

1.按结构类型分类：

●关节型机器人（ArticulatedRobots）：具有多个旋转关节（通常6个及以上），能够实现三维空间内的复杂运动，灵活性高，应用广泛。

●直角坐标机器人（CartesianRobots/GantryRobots）：由三个互相垂直的直线运动轴组成，运动轨迹呈直角坐标系，结构简单、刚性强、定位精度高。

●SCARA机器人（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）：具有四个轴，前两个轴负责水平平面内的XY移动，第三个轴提供Z轴方向的升降，最后一个轴通常用于末端工具的旋转，擅长在平面内进行高速、高精度的拾取和放置操作。

●并联机器人（ParallelRobots/DeltaRobots）：通过多组平行的连杆机构驱动末端执行器，具有高速、高刚性、高精度的特点。

●协作机器人（CollaborativeRobots/Cobots）：设计上注重与人类在共享工作空间内的安全交互，能在无需安全围栏的情况下与人类员工近距离协同工作。

2.按应用领域分类：

●焊接机器人：专门设计用于自动化焊接作业，配备相应的焊枪和控制系统。

●喷涂机器人：用于精确、均匀地进行喷漆、喷粉等涂装作业，通常具备防爆、防尘等特性。

●搬运机器人：用于物料搬运、码垛、卸垛等物流自动化任务。

●装配机器人：适用于零部件装配、拧紧、定位等精密装配工作。

●打磨抛光机器人：用于金属、塑料等材料的表面处理，如去毛刺、打磨、抛光等。

●切割机器人：适用于激光切割、水切割、等离子切割等自动化切割作业。

3.按控制方式分类：

●点位控制机器人：仅需精确到达指定位置，不关心路径，适用于简单重复的搬运、上下料任务。

●连续轨迹控制机器人：要求在整个运动过程中沿预定轨迹精确运动，如焊接、喷涂、切割等。

4.按工作空间特性分类：

●笛卡尔坐标机器人（直角坐标机器人）：工作空间呈矩形，适用于要求直线运动、定位精度高的场合。

●球坐标机器人：工作空间呈球形，适用于要求大范围覆盖、灵活变动工作姿态的场合。

●极坐标机器人：工作空间呈环形，适用于半径变化不大、角度变化频繁的任务。

我们可以根据实际需求和应用场景选择合适的工业机器人类型。不同类型的机器人在结构设计、运动特性、应用范围等方面各有特点，以满足不同行业和工艺流程的自动化需求。

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