上一期中为大家介绍了Roboguide软件中基于I/O信号控制的机器人变位机的配置与仿真，其实机器人行走轴也可以通过I/O信号进行控制，早在很久以前还为大家介绍过作为机器人外部轴的机器人行走轴的添加与配置方法，感兴趣的小伙伴可以往前翻翻找找看。本期再来为大家补充介绍一下基于I/O信号控制的机器人行走轴添加与配置的方法。

一、行走轴添加

1.Roboguide仿真软件中可以随便添加一台机器人，并创建机器人系统。

2.点击“Tools”菜单，在弹出的下拉菜单中点选“RailUnitCreatorMenu”，弹出RailUnitCreator对话框，选择合适的行走轴参数，然后点击Exec按钮创建行走轴。

这里要注意的是，由于行走轴是基于I/O信号控制的，因此这里的RailAxis后保持默认的6即可，若是作为机器人的外部轴，则需要根据行走轴隶属的外部轴关节序号点选相应的轴号。同时，不要勾选“SetupExtendAxisParameterstoRobot”选项，否则会将行走轴自动设置为机器人的外部轴。

RailUnitCreator属性说明：

Controller：显示软件工作区中选定的机器人控制器名称。

AttachRobot：显示软件工作区中选定的机器人组名称。

Rail：可以选择用于控制行走轴的机器人组。

RailAxis：可以选择行走轴隶属的机器人关节轴号。

SetupExtendAxisParameterstoRobot：勾选此选项后可以自动设置行走轴为机器人第七轴，根据行走轴长度自动设置行程极限，自动配置行走轴驱动电机、齿轮比等标准电气参数。

Type：选择行走轴类型。

Cable：行走轴拖链电缆位置（以行走轴前进方向为基准）。

Length：行走轴长度设置。

Name：行走轴名称，可以自定义。

3.行走轴自动创建完成后，机器人也被自动安装到行走轴的滑台上。

二、行走轴配置

1.左侧浏览树中依次展开“Machines”→“R_L1_4_0m”，然后双击旗下的G:1,J:6-Link1，配置行走轴滑台属性，在弹出的对话框中General属性标签下，点选“YAxis”，即将世界坐标系的Y轴正方向作为行走轴的正方向。

2.点选“Motion”属性标签，在其下设置行走轴驱动电机相关参数，如下图所示。

Motion属性说明：

MotionControlType：驱动电机控制类型，包含内、外部I/O控制类型与内、外部伺服电机控制四种类型。

AxisType：电机驱动类型，Rotary为旋转运动类型，如变位机、旋转台；Linear为直线运动类型，如行走轴、龙门架。

Speed：设备运行速度，可分别设置前进（顺时针）运行速度与后退（逆时针）运行速度，当点选Speed时，速度单位为mm/sec；当点选Time时，速度单位为sec。

Inputs：定义电机驱动控制的输入信号，详细说明可参考上一期内容。

Outputs：定义驱动电机的反馈输出信号，详细说明可参考上一期内容。

三、手动运行仿真

可以在软件的I/O监控面板中添加机器人行走轴的控制信号DO[1]、反馈信号DI[1]、DI[2]，然后通过手动触发I/O信号的形式测试行走轴的仿真运行效果。

四、自动运行仿真

也可以通过在机器人的虚拟示教器中编写相应的测试程序，然后通过“CycleStart”命令按钮，对机器人行走轴进行自动运行仿真。

TheEnd

：Roboguide软件：通过机器人I/O信号控制变位机仿真运行