为了完成激光雕刻应用，我们需要掌握机器人的动作指令（关节、直线和圆弧）、机器人I/O信号指令、标签指令、跳跃指令、程序呼叫指令、指定时间等待指令和条件等待指令等。

指令解析

（1）关节动作（J）是将机器人移动到指定位置的基本移动方法。机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止，移动轨迹通常为非线性。

（2）直线动作（L）是从动作开始点到结束点控制工具中心点进行线性运动的一种移动方法。

（3）圆弧动作（C）是从动作开始点→经过点→结束点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。

（4）机器人I/O信号指令。“RO[i]=ON/OFF”，接通或断开指定的机器人数字输出信号。

（5）标签指令（LBL[i]）。用于表示程序的转移目的地。标签可通过标签定义指令来定义。

（6）跳跃指令（JMPLBL[i]）。使程序的执行转移到相同程序内指定的标签。

（7）程序呼叫指令（CALL（程序名））。使程序的执行转移到其他程序的第一行后执行该程序。

（8）指定时间等待指令（WAIT（时间））。使程序的执行在指定时间内等待（等待时间单位为sec）

（9）条件等待指令（WAIT（条件）（处理））。在指定的条件得到满足，或经过指定时间之前，使程序执行等待。

①没有任何指定时间，在条件得到满足之前，程序等待

②TIMEOUT，LBL[i]，在指定的时间内条件没有得到满足，程序就向指定标签转移。

等待超时

本实例需要使用条件等待指令WAITDI[]=ONTIMEOUT,LBL[2]，即在指定时间内，检测到DI[]=ON，程序顺序执行，如果在规定的时间内没有检测到DI[]=ON，程序就跳转至标签LBL[2]处。添加条件等待指令的步骤见表4-1。

FANUC默认的条件等待时间为30s，需要将其更改为5s，更改条件等待时间的设定步骤见表4-2。

定位类型

根据定位类型，定义动作指令中的机器人的动作结束方法。在标准情况下，定位类型有2种：FINE定位类型和CNT定位类型。

1.FINE定位类型

JP[1]50%FINE：根据FINE定位类型，机器人在目标位置停止（定位）后，向下一目标位置移动。

2.CNT定位类型

JP[1]50%CNT50：根据CNT定位类型，机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而是趋近目标位置后，继续向下一位置动作。机器人趋近目标位置到什么程度，由0~之间的值来定义，如图4-5所示。值的指定可以使用寄存器。当指定的值为0时，机器人在最靠近目标位置处动作，但是不在目标位置定位而是开始下一动作。指定值为时，机器人在目标位置附近不减速而是马上向下一点开始动作，并通过最远离目标位置的点。

注意：

（1）指定CNT的动作语句后，在执行等待指令的情况下，在标准设定下，机器人会在拐角部分轨迹上停止，执行该指令。

（2）在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下，即使CNT的值为，也会导致机器人减速。

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