一、构件：独立运动的单元体。

二、运动副及分类：

1、运动副：机构由若干个相互连接接起来的构件组成。机构中两构件之间直接接触并能作相对运动的可动连接，称为运动副。

2、运动副元素：两构件上构成运动副的接触表面。

三、运动副的分类：

在平面运动副中，两构件之间的直接接触有三种情况：点接触、线接触和面接触。按照接触特性，通常把运动副分为低副和高副两类。

1、低副：

两构件通过面接触构成的运动副称为低副。根据两构件间的相对运动形式，低副又分为移动副和转动副。两构件间的相对运动为直线运动的，称为移动副；两构件间的相对运动为转动的，称为转动副或称为铰链副。

2、高副：

两构件通过点或线接触构成的运动副称为高副。凸轮1与尖顶推杆2构成高副，两齿轮轮齿啮合处也构成高副。

四、机构：具有确定相对运动的运动链。机构中的构件可分为三类：

1、固定件或机架：用来支撑活动构件的构件。研究机构中活动构件的运动时，常以固定件作为参考坐标系。

2、原动件：运动规律已知的活动构件。它的运动是由外界输入的，故又称为输入构件。

3、从动件：机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。其中输出机构为预期运动的从动件称为输出构件，其他从动件则起传递运动的作用。

五、平面机构运动简图：在研究机构运动时，为了突出与运动有关的因素，将那些无关的因素删减掉，保留与运动有关的外形，用规定的符号来代表构件和运动副，并按一定的比例表示各种运动副的相对位置。这种表示机构各构件之间相对运动的简化图形，称为平面机构运动简图。