哈喽，众人黄昏好呀！

今日是机械人线性行动的编程环节引见。

机械人的4种行动形式：“轴1-3、轴4-6、线性以及重定位”，此中轴1-3的行动形式曾经剖析结束，轴4-6形式的旨趣与轴1-3一致，对此，就不再过量阐扬。

今日，重要进修第3种、同时也是后续编程进程中运用频次最高的行为形式—线性。

那末，甚么是线性呢？又是怎样行动的呢？

浅显来讲，线性行动便是顺着直线行动，既然是顺着直线行动，又是顺着哪些直线行动呢？谜底来了。

在手动关节的进修中，咱们认识了一点：关节行动是基于机械人的单个轴来行动的，而线性行动，则是基于空间坐标系XYZ来行动的。

首先，来认识下空间坐标系XYZ（以下图所示）

倘若所示，在ABB机械人的系统中，有着由XYZ三轴所构成的坐标系，此中，血色代表着X轴，绿色代表着Y轴，蓝色代表Z轴，而时常情形下，这个坐标系也被称为宇宙坐标系。

那末，这个XYZ三轴坐标系在机械人之中，又是怎样提现的呢？

1.机械人底座重心点（以下图所示）

如图所示，机械人底座浮现了一个空间坐标系，此中，XYZ的方位和机械人的宇宙坐标系从来，而机械人底座的这个空间坐标系，也会被称为基坐标系。（在单个机械人的情形下，基坐标系同等于宇宙坐标系）

2.第6轴法兰盘上的坐标系（如图所示）

从图片中能够看出来，在机械人第6轴法兰盘重心一样也有一个坐标系（东西坐标系），一样也有XYZ，但与值得注重的是，XYZ的正方位与基坐标系有所不同，至于究竟有哪些不同，后续的文章中会详细引见。

3.工件坐标系。和东西坐标系相仿，一样也具备XYZ3个坐标，后续的实质会重心引见工件坐标系。

好了，以上便是ABB机械人中罕见的坐标系，在认识了坐标系的观念后，就能够开端正式的实质了—线性行动。

看到这边，信托伶俐的小朋友曾经领会了题目的谜底了。

在上文中，我曾提议云云一个题目：线性行动是顺着直线行动的，但又是顺着哪些直线行动的呢？谜底便是顺着XYZ空间坐标系来行动的。

认识了线性行动的观念以及根底的行动逻辑后，接下来便是推行了。

首先，在示教器中，操纵机械人顺着线性行动，环节以下：

1.在示教器入选中“线性”形式。（以下图所示）

2.在座标系配置中，选中基坐标系（以下图所示）

3.选中机械人的使能键，让机械人上电（以下图所示）

4.看到这边，信托有小朋友会猎奇道，既然是行动，肯定会顺着某个方位，而ABB机械人又是顺着甚么方位行动的呢？谜底很浅显：

“参考示教器上方的安排杆方位”---以下图所示

和手动关节的行动形式宛如，XYZ离别对应着XYZ轴，而箭头的方位则离别对应着XYZ3个轴的正方位。

5.线性形式选好了，行动方位也配置OK，接下来便是动起来了。和手动关节的旨趣相仿，操纵操纵杆的高低左右以及回旋均能够操纵机械人的行为，以下图所示。

好了，以上便是机械人的线性行动，你学会了吗？

在进修了手动关节和线性行动以后，接下来就能够实行编程了，关于编程，你感到难不难呢？

今日《产业机械人-关节行动》小智就分享到这，众人能够收藏运用，倘若碰到题目可能不能领会的处所能够加小智V信：私聊或谈论留言，倘若喜爱

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