1.概括

SPEL+是在RC/、RC90、RC掌握器上运转的与BASIC相近的程序谈话。它扶助多职责，行为掌握和I/O掌握。程序以ASCII文本方法建立，被编纂在也许施行的指标文件中。

2.程序布局

一个SPEL+程序包含有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的增添名坚持到对应的项目里（Project）。一个项目最少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function起头，Fend结果，函数名也许哄骗至多32个字符的半角英文数字和下划线，不分辨巨细写，然而不成以哄骗以数字和下划线起头的称号或SPEL+关键字。

3.变量

SPEL+中有3种不同的变量。

?Local:个别变量（用在统一Function内哄骗的变量）

?Module:模块变量（在统一程序内哄骗的变量）

?Global:全面变量（在统一项目内哄骗的变量）

程序示例:

MAIN.PRG

FunctionMain

CallFunc1

...

Fend

FunctionFunc1

Jumppickpnt

...

Integerm_i‘模块变量m_i

Global(Preserve)Integerg_i全面变量（全面爱护变量）

g_iFunctionmain

IntegerI‘个别变量i

...

Fend

FunctionFunc1

IntegerI‘个别变量i

...

Fend

4.变量的数据范例

变量有多种数据范例，哄骗前先阐明范例，格式为：数据范例变量名。比方：Integeri，界说变量i为整型数据。其它，代入的数据和变量的范例务必一致。鄙人表中列出SPEL+谈话中哄骗的数据范例。

5.1行为指令分类

使板滞手行为的指令叫做行为指令。可分为：PTP行为指令，CP行为指令，Curves行为指令，Joint行为指令。

NOTE：*CP方法，即ContinuousPath持续路线方法。*指定PTP行为指令和Joint行为指令的速率和加/延缓率时，哄骗SPEED指令和ACCEL指令。指定CP方法行为指令时，哄骗哄骗SPEEDS指令和ACCELS指令。

5.2PTP指令

包含指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（PoseToPose）行为，是与其行为轨迹无关，以板滞手的器械顶端为指标位臵使其行为的行为法子。PTP行为，哄骗各关节上设置的电动机，使板滞手经过最短的路线抵达指标地位。长处：疏通速率快，弱点：疏通轨迹没法猜测。指定PTP行为速率和加/延缓，哄骗SPEED指令和ACCEL指令。

5.2.1Go指令

机能：全轴同时的PTP行为，行为的轨迹是各关节离别对从目下的点到指标坐标施行插补。格式：Go指标坐标示例：1.GoP1′板滞手行为到P1点2.GoXY(50,,0,0)′板滞手行为到X=50，Y=，Z=0，U=03.GoP1+X(50)′板滞手行为到P1点X坐标值偏移量为+50的地位4.GoP1:X(50)′板滞手行为到P1点对应X坐标值为50的地位

5.2.2Jump指令

机能：经过“门形行为”使手臂手臂从目下位臵挪移至指标坐标。格式：Jump指标坐标示例：1.JumpP1′板滞手以“门形行为”行为到P1点2.JumpP1LimZ-10′以限定第三轴指标坐标Z=-10的门形行为挪移到P1点,如图1示3.JumpP1：Z（-10）LimZ-10′以限定第三轴指标坐标Z=-10的门形行为挪移到P1点位臵Z坐标值为-10的地位

NOTE：Go与Jump的差别Jump与Go都是使板滞手手臂用PTP行为挪移的号令。然而Jump有Go没有的一个机能。Jump将板滞手的手部先抬起至LimZ值，尔后使手臂程度挪移，将近到指标坐标上空的时刻使其下落挪移。此行为的准则是也许更精确地避让妨碍物这一点，更要害的是经过吸附、设置行为，提升着儿业的周期时候。

5.3CP指令

包含指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP（ContinuousPath）指令也许指定板滞手抵达指标位臵的疏通轨迹。长处：轨迹也许掌握，匀速行为。弱点：速率慢。指定Linear行为速率和加/延缓率，哄骗SPEEDS指令和ACCELS指令。

5.3.1Move指令

机能：以直线轨迹将板滞手从目下地位挪移到指定指标地位。全关节同时启动，同时中止。格式：Move指标坐标示例：MoveP1′板滞手以直线轨迹行为到P1点NOTE：Move与Go的差别抵达指标点时的手臂的姿态要害的时刻哄骗Go号令，然而比掌握行为中的手臂的轨迹要害的时刻，哄骗Move号令。在SCARA板滞手惟独Z轴高低行为时，Go与Move的轨迹相同。

证实：本文来自爱普生EPSON板滞人文件和关联网络质料，由团体所整治，用于本领分享和进修相易。

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