#ABB工业机器人程序结构#

在实际应用中，有时候会用到探寻要求。对于不同的机器人，探寻的编程也会有区别，而ABB机器人则有专用的探寻指令SearchL。

例1：SearchLdi1,sp,p1,v,tool1;

以v的速度，使tool1得TCP沿直线朝位置p1移动。当信号di1的值改变为有效时，将位置储存在sp中。

例2：SearchL\Stop,di2,sp,p2,v,tool1;

将tool1的TCP沿直线朝位置p2移动。当信号di2的数值改变为有效时，将位置储存在sp中，且机械臂立即停止。

例3：

PERSboolmypers:=FALSE;

……

SearchLmypers,sp,p3,v,tool1;

tool1的TCP朝位置p3以直线方式移动，速度为v。当持续变量mypers变为TRUE时，位置存储到sp。

注：其中SP为可变量点位。在程序数据里，更改声明，变量或可变量。