1EPSON机械手培训

2一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、RC+5.4.3软件操作五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例

31、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左右）Z方向坐标（上下）U方向坐标（旋转）

42.机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。2.1SCARA机械手的手臂姿势图

5系统构成

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8NPN接法PNP接法

9NPN接法(出厂默认）PNP接法

、动作执行序列的时序2、紧急停止序列的时序

、程序执行序列的时序

、安全门输入序列的时序

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14不外接急停时接线：1,9,14短接；2,3短接；15,16短接；4,11短接；17,12短接；24,8,21,19短接；22，7,20,18短接.

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.软件IP设置（使用以太网连接时用）配置与控制器的通信，从[设置]菜单中选择[电脑与控制器通信]。将打开如下所示的对话框：设置新增以太网连接名称及IP

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