“其实我们等待这一天已经很久了。”研发人员陈宇，参与了中国首批具有完全自主知识产权焊接机器人，曾如此表示。

近年来，我国工业机器人产量和销量出现双增，制造业市场从未像今天这般迫切需要工业机器人。据国家统计局数据，年中国工业机器人产量达6.6万台，同比增长54.4%；销量为25.6万台，同比增长48.8%。据《“十四五”机器人产业发展规划》，我国已经连续8年成为全球最大的工业机器人消费国。

然而，在国内工业机器人市场趋势向好的情况下，工业机器人厂商也面临许多问题，其中成本问题尤为紧要。

成本，成本，还是成本

对于企业而言，降低成本永远是真命题，工业机器人厂商也不例外。

如果将一台工业机器人分拆开来，其组件包括上游核心零部件、中游机器人本体、下游系统集成三大部分。其中上游核心零部件技术难度最大，成本占比高达7成；中游机器人本体技术难度跟随上游核心零部件，成本占比约20%；下游系统集成技术难度较低，主要取决于落地场景。

值得注意的是，一台完整的工业机器人的零部件远不止上述三类。以协作机器人为例，除了减速器、控制器和伺服系统，协作机器人还使用直驱电机、模块化的编码器、关节力矩传感器和安全控制器等特殊的零部件。且若上游零部件成本价格居高不下，中游机器人本体和下游集成系统的成本和价格也将难以下降。

从成本占比最高的工业机器人上游核心零部件来看，上游核心零部件主要分为减速器、控制器和伺服系统。据亿欧智库《中国工业机器人市场研究报告》，该三大核心零部件的成本占工业机器人总体成本的60%，其中减速器成本占比最高，达0%，其次是伺服系统（20%）和控制器（10%）。

此外，就毛利率来看，上游核心零部件的毛利率也更高，其中成本占比最高的减速器的毛利率也最高，达40%，其次是伺服系统（5%）和控制器（25%）。

减速器于机器人，就像动力电池于智能汽车，其重要性和成本占比都最高。所以，这里我们重点

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