大部份6轴关节型呆板人，由于呆板限位或软限位的束缚，在其活动空间中会涌现逆活动学无解的情形，也便是基于坐方向谋划活动无奈明白的逆向变化为呆板人各个关节轴的转动角度，在呆板人做事空间中这些逆活动学无解的点就被称为“奇幻点”。
呆板人奇幻点大抵能够分为如下三品种别：
01腕关节奇幻点01当呆板人的4轴与6轴处于统连续线（也便是5轴濒临0度），就会涌现腕关节奇幻点，这类情形下会致使4轴和6轴试图转瞬转动度。
02肩关节奇幻点02当呆板人的轴的交点正处于1轴的上方的时分，就会涌现肩关节奇幻点，这类情形下会致使1轴和4轴会试图转瞬转动度。
03肘关节奇幻点03当呆板人手腕的核心和呆板人的2轴、3轴处于统一平面时，会涌现肘部奇幻点。肘部奇幻点会使呆板人看起来像“伸得太远”，致使肘部锁定在某个空间地方。
怎样防止奇幻点？关于肩部奇幻点与肘部奇幻点，只需束缚呆板人功课界限，便可容易地回避。不过，腕部奇幻点在呆板人做事地域的险些全部地方都有或许产生。
呆板人在经过这些腕部奇幻点或许其左近时，呆板人腕部轴中的J4轴与J6轴，将在短光阴内举行反转量大的活动，使呆板人形成万分奇幻的活动姿势；倘若此时束缚腕部轴的运转速率，则会致使东西核心点（TCP）的速率变慢，同时呆板人也将与所示教的运转轨迹形成偏离。
FANUC的奇幻点回避性能针对腕部奇幻点，FANUC呆板人供应了奇幻点回避性能，能够时刻回避腕部的奇幻点，而且此性能在呆板人执路程序时和手动运转时均能够运用。
经过运用奇幻点回避性能能够完结：防止呆板人腕部关节轴产生太甚的反转，能够平顺地经过腕部的奇幻点，如许就可以够使呆板人东西核心点（TCP）的速率维持稳定。
手动运转时的运用办法：
手动职掌时的奇幻点回避性能的“灵验/失效”，可经过示教器显示手动运转指定的坐标系前方的“S/”的有无来决断。
比如显示“S/宇宙”带有“S/”时，示意手动运转奇幻点回避性能灵验；没有“S/”的情形下，手动运转时的奇幻点回避性能失效。
呆板人接通电源时，奇幻点回避性能的“灵验/失效”，按照筛选的程序主动切换。
手动运转时要切换奇幻点回避性能的“灵验/失效”，能够经过如下环节完结：
呆板人示教器的职掌面板上按下“FCTN”键，在弹出的FUNCTION1马上菜单中，经过对“5T/奇幻点点动”的筛选，来切换手动运转时奇幻点回避性能的“灵验/失效”。
程序运转时的运用办法：
程序运转中奇幻点回避性能的“灵验/失效”，可针对不同的程序独自筛选。新建程序时的灵验/失效，以点动职掌时的奇幻点回避性能的“灵验/失效”为参考主动举行切换。不过，奇幻点回避性能选项追加以前或许没有奇幻点回避性能选项的节制系统中，在导入备份程序时，程序中奇幻点回避性能失效。
程序运转时奇幻点回避性能的“灵验/失效”，能够经过如下环节完结：
呆板人示教器的职掌面板上按下“SELECT”键，加入程序筛选画面。在程序筛选画面上，将光标挪动到需求运用奇幻点回避性能的程序上。
尔后在示教器显示界面上点击下方的“”，显示出其余性能选项。
点击“详细”，显示程序详细画面，尔后点击“下一步”。
在弹出的画面中，经过点击显示界面下方的“灵验/失效”，来切换程序运转时是不是起用奇幻点回避性能。
（以上质料及图片均来自网络）
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