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近一段时间经常能刷到用写字机器人完成作业，可能有些人会好奇，写字机器人的原理是啥？有些动手能力强的甚至想自己动手做一个，接下来我会通过几篇文章将写字机器人的原理和制作过程详细的描述出来。
写字机器人总图首先来说一下写字机器人的一个工作原理吧。写字机器人有三个移动方向，分别是上下移动，左右移动，以及前后移动。Z轴是控制笔的升降，是由一个舵机控制的，可以抬起放下。X和Y轴是控制笔的一个运动轨迹，主要是用来控制笔画的。X和Y轴是用两个步进电机控制的。舵机的特点是可以控制一定的角度，所以，控制舵机转动0到°就可以控制笔的升降了。而步进电机是可以精确地转动一定的角度。可以很精确的控制笔所处的空间位置（如图）。红色的是同步带，M指的是步进电机，黑点是轴承。通过图示的方式就可以控制最下面的灰色部分前后左右移动了，只要再控制两电机的转速，就能很好的控制灰色部分自由移动了，而下面的灰色部分就是要装载笔的部分。
写字机器人运动原理图原理大概说完了，接下来介绍一下应该准备哪些东西。
1.光轴（X和Y轴各两根，M8xmm两根M8xmm两根）
2.丝杠（M8xmm）
3.同步带（5mmxmm）
4.42步进电机（两个）
5.舵机（S90一个）
s90舵机6.惰轮（10个备用）
7.直线轴承（LME8UU8*15*24共8个）
8.螺栓螺母M3-0.5*16mm13个
9.螺栓螺母M3-0.5x6mm4个
10.螺栓螺母M4-0.7x35mm5个
11.限位开关（两个）
12.CNCshield拓展板（一个）
13.A步进电机驱动器（四个）
14.AduinoUNO（一个）
15.3D打印连接件若干（3D图纸）
以上便是本次制作的所有材料，在接下来的文章里，我会详细说明如何安装和运行，让大家做出一台属于自己的写字机器人。
