序：此篇承接前面重点讲述《FMS柔性制造系统》其中重要的组成部分“关节机器人”。同时小编搜集很多资料，相较于市场上出现的同类机器人产品，基于自主研发技术，小编在这里讲述的是基于平台化协作的技术。国产机器人将跨入人机协作新时代。这也是未来的趋势。（铭知一智能科技）

一、工业机器人的组成

工业机器人一般由执行机构、驱动-传动系统、控制系统三部分组成其中,执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体,通常由连杆和关节组成,由驱动-传动系统提供动力,按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力,传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。

(1)执行机构:是一种具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓放物体或执行其他操作的机械装置,通常包括机座、手臂、手腕和末端执行器(或称手部)四部分。其中,机座是工业机器人的基础部件,并承受相应的载荷,机座分为固定式和移动式;手臂是支承手腕与末端执行器的部件。它由动力关节和连杆组成,用来改变末端执行器的空间位置;手腕是连接手臂与末端执行器的部件,用以调整末端执行器的方位和姿态;末端执行器是机器人直接执行工作的装置,可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器可分为机械夹紧、真空抽吸、液压夹紧、磁力吸附等。

(2)驱动传动系统:是按照控制系统发出的控制指令将信号放大,驱动执行机构运动的传动装置。

(3)控制系统:用来控制工业机器人按规定要求动作。可分为开环控制系统和闭环控制系统。大多数工业机器人采用计算机控制,这类控制系统分为决策级、策略级和执行级三级决策级的功能是识别环境、建立模型、将作业任务分解为基本动作序列;策略级的功能是依据基本动作的协调变化规律,将其变换为关节坐标,再分配给各关节的伺服系统;执行级的功能是给出各关节伺服系统发布具体的操作指令。

此外,机器人可以配置多种传感器(如位置、力、触角、视觉等传感器),用以检测其运动位置和工作状态。

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