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作者：杨之勇
机构中至少有一连杆构件不在相互平行的平面上运动或至少有一构件能在三维空间中运动的机构。构成空间连杆机构。
空间连杆机构结构简单，紧凑，由于空间闭式自循环连杆机构能构型某种特殊的需要和环境条件，特别适用于某些劳动机器人的机构构型，已成为奇缺的连杆机构构型选型之一。在一个空间较小的范围内无论是力能传送，还是专业操作机的设计，空间机构是有特殊用途的机构，比如空间摆转机构等机构等，是很实用的机构型，研创空间机构是很有实际应用价值的工作。目前我们大学本科，机械工程只学机械原理，机构学和有关机构只字不提，不讲空间机构的组型设计方法。有机械工程专业也是细化了的离散化了纯细专业，所以对于用户提出设计项目和课题，不少人不会如何应对拿出设计方案。
此外，空间连杆机构可分为闭链型和开链型两类。闭链型的空间连杆机构在轻工机械、车辆工程，农业机械和航空运输机械中得到较多的应用。空间传动机构空间传动机构是早已普遍运用了，其中万向联轴节是汽车等机动车辆不可缺少的产品件之一。
空间操从机构输入轴和输出轴有一定角度的空间较小大环境中下的一种操从机构，常用于机动车辆操从机构设计中。
设计中应注意运动副的采用和自由度数的计算，以及系统摩擦与自锁的力学计算
几种实用空间实用应用机构的构型方法空间实用机构的构型是生产的需要，从需要和功能出发去研究空间机构构型才是创新设计的根本方法所在。从特殊需要中会发现空间连杆机构的构型设计共性规律性特点。
组合生新质是组合法的利用，利用一种想法、利用已有的机构型，利用继承与创新相结合的组合方法。
空间连杆机构是机械科学中的他山一角，是科学技术的一个方面；科学是关于系统要素间的关联，和关联关系的学问，而不是分科的学问。
科学和技术成果是创造性思维的产物，创造性思维变现在有意识的努力和潜意识思维活动的结合。有意识的努力和潜意识的思维活动是交互促进的，能在问题百思不解的情况下潜意识思维活动更有利于开辟思路，意外地抓住解决问题的契机和锁扣。
空间机构创新构型方法：在三维空间中某一平面某种特需曲线机构+某一平面中某种功能配用机构→新空间机构
特需曲线机构与转移副的组合——生成空间回摆机构利用空间中某一平面契贝谢夫近似直线运动机构+与之垂直的平面中的移转机构+配置某连接副→新的空间回摆机构：
空间回摆机构可用于某些工艺动作的劳动机器人，摆动近似平面运动，回程有抬起动作，比如用扫除扫地简单劳动机器人机构。或轻工、农机等领域的简单劳动机器人机构设计中。
特需曲线机构与所需配置副的组合——生成空间回移机构本空间回移机构的特需曲线机构为契贝谢夫近似直线运动机构与工艺装备所需运动机构匹配设计组成空间回移机构，回程有抬起动作，可用于轻工，农机等行业机械设计中的机构组成部分。
设计的关键是利用一种想法或某些成熟技术机构，做依托，与所需功能部件结合，实际也是机构型综合和数综合的理论与实际的结合。也是一种创新设计的尝试。
当然如上所述可以创新设计出更多实用的空间机构的。可以设计出空间两位机构或多位机构，以及空间导引等机构。
空间机构设计和平面机构设计以及创新机械设计，关键都不是感念不懂，也不是数学公式和机械机构公式不清楚，是设计中的思维方式和思维能力达不到一定高度，实际也是人的无中生有的能力问题。
机械设计中的无中生有，首先要从学习型转向研创型，学而知之是获取知识的一个方面，不是全部，实际还有用中生知，急中生智的一个主要方面，枪炮没出现之前没有这个专业，后来枪炮无中生有了。能学到的东西都是已有的东西，没有的东西是学不到的。
笔者是65年考入东重，70年毕业，毕业第二年在国有大企业搞出那样多的机械手等创新设计，到南方用技术打工，没接触过电脑要求一周内要拿出电脑设计产品来，没学过伺服、机械手，可是却搞出填补行业空白的机械手操作生产线，没学过空间机构，还要写出空间机构的设计体会感悟的文章，这个原理在于触类旁通，隔行不隔理，也在于点化、开化、转化……的作用，科学作为人类文化中最具革命性的力量，就在于它的解放力，开化力。和精神趋同力，科学中没有教条，只有悟性趋同，只有方法！
