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动作指令分类
使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为:PTP动作指令,CP动作指令,Curves动作指令,Joint动作指令。NOTE:*CP模式,即ContinuousPath连续路径模式。*指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时,使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时,使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。2.PTP指令包括指令:Go、Jump、BGo、TGoPTP(PoseToPose)动作,是与其动作轨迹无关,以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作,使用各关节上配置的电动机,使机械手通过最短的路径到达目标位置。优点:运动速度快,缺点:运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速,使用SPEED指令和ACCEL指令。2.1Go指令功能:全轴同时的PTP动作,动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。格式:Go目标坐标示例:1.GoP1机械手动作到P1点2.GoXY(50,,0,0)机械手动作到X=50,Y=,Z=0,U=03.GoP1+X(50)机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置4.GoP1:X(50)机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置2.2Jump指令功能:通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。格式:Jump目标坐标示例:1.JumpP1机械手以“门形动作”动作到P1点2.JumpP1LimZ-10以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示3.JumpP1:Z(-10)LimZ-10以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置图1NOTE:Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值,然后使手臂水平移动,快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点,更重要的是通过吸附、配置动作,提高作业的周期时间。3.CP指令包括指令:Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP(ContinuousPath)指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。优点:轨迹可以控制,匀速动作。缺点:速度慢。指定Linear动作速度和加/减速度,使用SPEEDS指令和ACCELS指令。3.1Move指令功能:以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动,同时停止。格式:Move目标坐标示例:MoveP1机械手以直线轨迹动作到P1点NOTE:Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令,但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候,使用Move命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时,Go与Move的轨迹一样。3.2Arc和Arc3指令功能:Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式:Arc经过坐标,目标坐标说明:将机械手从当前位臵到目标坐标,通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道,并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例:ArcP2,P3NOTE:即使目标坐标在机械手的动作范围内,一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外,机械手会突然停止,给伺服电机带来撞击,有产生故障的危险。为了防止这样的事发生,请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。3.3Jump3/Jump3CP指令功能将手臂用3维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合格式Jump3退避坐标,接近开始坐标,目标坐标示例Jump3P1,P2,P3从当前位臵经过保存坐标P1,接近坐标P2运动到目标坐标P3。图2示NOTE:1、Jump不能用于6轴机械手,6轴机械手只能使用Jump3和Jump3CP指令2、Jump3CP指令用法与Jump3类似,不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时,使用Jump指令可以提高运动速度3.4BMove、TMove、CVMove指令BMove在指定的局部坐标系(Local)上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系时,以局部0(基准坐标系)为基准,进行进行偏移PTP动作。TMove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。CVMove用Curve命令执行定义的自由曲线CP动作。CVMove执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP动作。此文件必须事先用Curve命令制作。Curve“mycurve”,O,0,4,P1,P2,On2,P(3:7)设定自由曲线JumpP1用直线将手臂移动至P1CVMove“mycurve”用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂5.速度设定指令5.1PTP指令的速度设定Speed功能用于设定PTP动作速度的百分比格式:Speeds,[a,b]说明:s速度设定值;a第三轴上升速度设定值;b第三轴下降速度设定值。示例:1.Speed802.Speed80,40,30Accel功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。格式:Accela,b,[c,d,e,f]说明:a/b加/减速度设定值;c/d第三轴上升加/减速度设定值;e/f第三轴下降加/减速度设定值示例:1.Accel80,802.Accel80,80,30,30,60,605.2CP指令的速度设定SpeedS功能用于设定CP动作速度值格式:SpeedS速度设定值说明:表1为不同机型对应的速度设定值范围示例:SpeedSCP动作的速度设置为mm/sAccelS功能用于设定CP动作加减速度值格式:AccelS加速设定值,[减速设定值]说明:表1为不同机型对应的加减速度设定值范围示例:AccelS加减速度均为mm/S5.3Power指令功能:电源模式的设定格式:PowerHighLow
说明:默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制,实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时,从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示,也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时,必须设定为PowerHigh。5.4Weight指令功能:进行补偿PTP动作时的速度/加减速度的参数设定格式:Weight手部重量说明:手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过最大可搬运重量时,会出现错误。6.Jump指令的修饰6.1拱形动作在Jump指令后通过指定门形参数Cn(n=0~7),可以改变拱形的形状。上图中a,b的值与C0~C6对默认初始值(单位:mm)如下表列,C7为门形动作。要改变C0~C6对应的a,b的值,使用Arch指令。也可以ToolsRobotManager
Arch选项卡中修改。
表16.2Arch指令功能:用于设定Jump动作拱形参数设定格式Arch拱形编号,垂直上升距离,垂直下降距离说明设定值比垂直移动距离大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变,所以动作前请先确认动作轨迹示例:Arch0,10,40EPSON六轴机器人