1旋转协同：外部轴为旋转轴，可外置一个或两个旋转附加轴，旋转轴可翻转旋转以及回转旋转，与本体6轴共同组成7/8轴联动，进行插补运动。即外部旋转轴在运动的过程中，机器人末端仍然可以保持直线或圆弧插补运动。适用于机器人姿态覆盖不足，但需要连续作业的应用场合，如：相贯线焊接，整姿态圆焊接等。1.1参数设置-机构参数：28附加轴：0关闭附加轴；1开启附加轴。1.2参数设置-伺服参数：55)7轴驱动类型：当设置为非0参数时，该轴作为附加轴。56)8轴驱动类型：当设置为非0参数时，该轴作为附加轴。其他相关7轴、8轴参数根据实际情况设定。1.3协同页面说明：校准界面分为三个界面：协同1、2开关界面，协同1校准界面，协同2校准界面。点击运行准备-附加轴协同设置-确认弹出协同1、2开关界面，如下：界面内容说明：[协同1轴]J7轴：标示协同1轴使用的J7轴。[协同2轴]J8轴：标示协同2轴使用的J8轴。[轴类型]旋转轴：标示当前轴为旋转轴。[协同开/关]指示灯：标示当前轴协同状态的开启或关闭。点击协同1开/关和协同2开/关，可以切换对应轴协同状态的开启或关闭。本指示灯和对应轴校准界面的[校准状态]功能一样。说明：当该开关状态对应轴校准状态指示灯为关闭时，本开关状态无法切换。[关节坐标]：标示J7轴和J8轴的关节坐标值，便于观察附加轴位置。协同1开/关：点击本按钮切换协同1轴的协同开启、关闭状态。本开关和协同1校准界面的协同开/关功能一样。附加轴协同设置中的协同开/关，只在示教模式下，手动动作附加轴有效。再现运行时，按照程序行的ROORD附加指令运行。协同2开/关：点击本按钮切换协同1轴的协同开启、关闭状态。本开关和协同2校准界面的协同开/关功能一样。附加轴协同设置中的协同开/关，只在示教模式下，手动动作附加轴有效。再现运行时，按照程序行的ROORD附加指令运行。协同1校准：点击本按钮打开协同1轴校准界面协同2校准：点击本按钮打开协同2轴校准界面协同1运行到零点：按住安全开关，再持续按住本按钮，协同1轴对应J7轴回到零位。中途松开本按钮，机器人停止运行。本开关和协同1轴校准界面中的运行到零点功能一样。协同2运行到零点：按住安全开关，再持续按住本按钮，协同1轴对应J7轴回到零位。中途松开本按钮，机器人停止运行。本开关和协同2轴校准界面中的运行到零点功能一样。完成退出：点击本按钮退出附加轴协同设置界面。

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