ABB工业机器人在空间进行运动主要有四种方式，关节运动（MoveJ）,线性运动（MoveL）圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动(MoveABSJ)。

一、指令结构（以Movel为例，wobj为工件坐标数据（略））

二、指令应用

1、MoveL指令

机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点之间的轨迹为一条直线，在运动过程中可能出现奇异点，一般机器人周边有障碍物需要避障时使用线性运动指令。

MoveLp10,v,z50,tool1\WObj:=wobj1;

MoveLp20,v,z50,tool1\WObj:=wobj1;

2、MoveJ指令

关节运动是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，有弧线的感觉，运动范围大，运动周边有障碍物慎用。

MoveJp30,v,z50,tool1\WObj:=wobj1;

MoveJp40,v,z50,tool1\WObj:=wobj1;

3、MoveAbsJ指令

绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度来定义目标位置数据，一般需要回到机械零点时使用。

MoveAbsJphome\NoEoffs,v,z50,tool1\WObj:=wobj1;

4、Movec指令

圆弧运动指令是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。

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