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CUBIC直线定位单元是桁架机器人核心元件。为了降低桁架式机器人的成本，缩短产品的研发周期，增加产品的可靠性、提高产品性能，机器人制造商已将桁架机器人模块化，而直线定位单元（系统）则是模块化的最典型的产品。

一个完整的定位单元（系统）由几部分组成？

1、定位体型材：作为轨道的安装支撑部分，该型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直线度和平面度。

2、运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。一个定位体型材（系统）上，可能安装一根运动轨道，也可能安装多根运动轨道，轨道的特性及数量直接影响定位单元（系统）的力学特性。组成定位系统的轨道种类很，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道。

3、运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组(滚珠组)、除尘刷、润滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合在一起，实现运动的导向。

4、传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等。

5、轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元。

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