本实例使用基础模块，以模块中的四边形为例，演示KUKA机器人的直线运动。

路径规划：初始点P1→过渡点P2→第一点P3→第二点P4→第三点P5→第四点P6→第一点P3→过渡点P2→初始点P1，如图9.3所示。

编程前需完成的步骤：

（1）将基础教学模块安装在实训台上。

（2）将工具安装在机器人法兰盘末端。

（3）机器人示教器钥匙开关选择T1模式。

（4）将用户组设置成“专家”模式。

直线运动实例步骤见表9.1。

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