线性运动用于控制机器人在对应坐标系空间中进行直线运动，便于操作者定位。ABB机器人在线性运动模式下可以参考的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系四种，本节课程以基坐标系为例进行操作。

在正常配置的机器人系统中，当操作人员站在机器人的正前方面对机器时，使用基坐标系微动控制机器人，操纵杆平移方向与机器人TCP实际移动方向相同，即将操纵杆拉向自己时，机器人将沿X轴正向移动，向两侧移动操纵杆时，机器人将沿Y轴移动。基本操作步骤见表。

本系列课程所有文字、图片和音视频资料，版权均属海渡教育集团所有，任何媒体、网站或个人未经海渡教育集团协议授权不得转载、链接、转贴或以其他方式复制发布/发表。已经海渡教育集团协议授权的媒体、网站，在下载使用时必须在醒目位置注明"课程来源：海渡教育集团"，违者我司将依法追究责任。更多内容可下载海渡职校APP进行学习。