1.直线七轴简介发那科的准则产物直线七轴紧要用于热冲压行业，装置后外面以下图所示，其罕用机型为M-iA/P，本文将以该型号机械人为例讲解直线七轴的软件摆设，别的机型摆设请详询上海发那科。

该七轴产物最大负载75kg，最大速率mm/s，详细参数以下表：

线性七轴参数表

型号

SSRF-75iA-15

运用机械人

M-iA/P

最大负载

75kg

最大速率（注）

mm/s

行为界限

±mm

本质分量

kg

注：七轴法兰盘侧无负荷的数值，七轴法兰盘为水准形态（七轴法兰盘朝下），并与机械人举办复合行为，以大地为参考系，按直线运转轨迹搬运的时分，以上数值灵验。

2.直线七轴软件摆设2.1机械人需求增加的软件M-iA/P无需增加软件，别的机型需增加对应附加轴软件。

2.2设定环节注：在行使发那科机械人以前，请必需细心浏览发那科机械人平安手册，并在了解该实质的根本上行使机械人。在举办七轴软件摆设前，操纵者必需采纳发那科业余的技能培训。普遍景况下，需由上海发那科业余工程师举办七轴软件摆设操纵。

（1）在操纵启动形状下，加入机械人维持界面：MENU→9MAINTENANCE；

（2）开端软件摆设：挪动光标选中1:M-iA/P→F4MANUAL；

（3）跳过机械人本质摆设：按照下图界面中的默许值举办摆设（按ENTER，该操纵为机械人本质参数摆设，出厂时已举办准则设定，请勿更正）；

（4）抉择七轴夸大器规格：输入2；

（5）摆设机电参数：按照下图完竣机电参数摆设，亦可参看七轴机电铭牌上的规格参数举办摆设；

（6）抉择七轴的活动形状：输入3附加直线轴；

（7）设定七轴放慢比：输入24，该七轴放慢为24；

（8）摆设七轴速率运转速率：输入2不改动，该引荐速率是由机电转速及放慢比揣度得出；

（9）摆设七轴动弹方位：输入1：正向，默许景况下机电的正向即七轴的正向；

（10）设定七轴位移极限及零位，该七轴路程高低限为±；

（11）加放慢时光设定：此处行使默许数值，输入2：不改动；

（12）设定负载率：输入5，普遍来讲七轴负载惯量较大，于是将负载率摆设为最大值5；

（13）摆设抱闸参数：设定抱闸编为1，设定20s无行为即对机电失电抱闸。

（14）回到普遍界面：FCNT→1START(COLD)，至此，七轴软件摆设结果。要平常行使七轴，还需求对七轴举办零点标定。