机灵起航，共创他日

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秦留界,宋光后,毛巨正,刘盛松,曾洪,宋爱国.基于手眼双模态人机接口的挪动死板人编队同享操纵[J].死板人,,44(3):-,.

＋图文导读

多挪动死板人系统仰仗其杰出的活动性、可扩大性等特征被宽泛运用在各式范畴。在产业范畴，经过操纵多个死板人坚持不同的队形以适应不同形态物品的搬运；在军事范畴，多死板人系统被宽泛运用于军事边防编队巡查、地舆资本测量、侦查援救中。在多死板人系统题目中编队操纵不断是探索的中心题目，编队操纵不单要完结多死板人系统的疏通操纵，还要操纵编队算法使其坚持盼望的队形。关于死板人编队算法的探索曾经开展了数十年，形成了以头领者―随从者、虚构组织法、基于做为法和人为势场法为代表的一系列老练灵验的编队计谋。然则受限于暂时算法和死板人的智能水平，完结全自决死板人编队操纵有很大的挑战性和谬误定性。鉴于人类完备适应新处境并做出公道决定的才力，能够把人类操纵员的操纵意识集成到编队系统中。

基于力反应手控器的双边遥操纵操纵形式将人的认知以及决定才力引入到死板人编队系统的操纵中。恰当的力反应能够扶助操纵员充足懂得死板人编队与领域处境的交互音信，比方主从跟踪过失、编队与阻滞物之间的间隔。然则使使劲反应手控器与死板人编队实行交互时，还存在如下不成防止的题目。第一：由于受力反应手控器的死板束缚，操纵人员向从端死板人编队宣布遥操纵下令时会遭到必定水平的束缚。第二：由于手控器地位音信和操纵下令两者之间的不般配，是以需求操纵员事前记取两者的映照关连。于是当操纵手控器宣布一些笼统的下令时，基于手控器的手动输入是特别不直觉的，况且操纵负荷较重。手控器供应的力反应可减弱人机离别形成的感知缺失、擢升操控沉迷感，但做为单模态输入与编队系统交互时，存在交互不直觉、操纵员负荷惨重等题目。由于视野记号做为一种当然直觉的交互方法，能够用来区别操纵员的妄念、挣脱对肢体做为的请求、消除由于肉体不便也许处境束缚形成的输入阻滞，于是操纵视野记号做为新的输入模态来操纵死板人也慢慢引发

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