1.DKHDE驱动器如下图所示：

2.型号说明：

3.接口和外部接线

编码器接口C5脉冲频率4MHz(四倍频前)

脉冲方向接口C4差分脉冲方向频率4Mhz

脉冲方向接口C4单端接法KHz

P2接口（电机动力线）

C2接口（控制接口）

接插件类型：SCSI26Pin

接口定义

4.数字输入和数字输出

5.位置齿轮模式

差分模式（4MHz）

接线图

设置：

工作模式切换为传动位置/脉冲序列模式

根据上位机选择信号时差分还是集电极（单端）

根据上位机选择脉冲类型：脉冲+方向；正反脉冲；正交AB脉冲

实际运行距离=指令脉冲x(电子齿轮分子/电子齿轮分母)x(*极距/一转外部脉

冲数)

例：齿轮比分子1齿轮比分母1一转外部脉冲数极距24mm

外部指令：1count=1um；

齿轮比分子2齿轮比分母1一转外部脉冲数极距24mm分辨率0.5um

外部指令：1count=2um；

齿轮比分子1齿轮比分母1一转外部脉冲数极距24mm分辨率0.5um

外部指令：1count=0.5um

注：可通过设置齿轮比分子或分母为负数，更改控制方向。

单端模式(KHz)

注：单端接发需要在Input5，Input6与24V直接接1K的上拉电阻，以减小干扰。

EtherCAT总线控制

Step1：总线控制前，确认电机已经可以正常运行，增益已经调整OK。

Step2：将正确的XML文件，导入总线上位机目录下，进行PDO配置和其他设置。

Step3：设置驱动器为总线控制模式

脚本及回零

驱动内部可以通过脚本，实现大部分功能呢

驱动器可以通过IO触发脚本实现IO控制

驱动器集成多种回零模式

脚本示例：

#Var$start_position=0

#Var$stop_position=

#Var$point=9

#Var$cmd=50

#Var$Vel=80

#Var$i=1

#Var$j=1

en

#Delay

moveabs$start_position$vel

#delay0

#while$i$point

$i=$i+1

moveinc$cmd$Vel

33

#Delay

#End_While

#Delay

#while$j$point

$j=$j+1

moveinc-$cmd$Vel

#Delay

#End_While