作者：杨之勇

机器人代替人的体力劳动已成为社会需要和一种产品开发的选择。

（工业机器人在按程序在作业工作）

机器人可分为工业机器人，和劳动机器人两个发展分支；劳动机器人可分为简单劳动机器人，复杂劳动机器人，和极端条件下的劳动机器人。

用扫除扫地是环卫工人简单体力劳动，可用简单劳动机器人取代。现有的清扫车的倾斜回转刷盘已无法与扫除扫地相提并论。所以能设计出象环卫工拿扫除扫地一样的简单劳动机器人已成为社会需要的一种渴望和期待。

（清扫共扫大街劳动画面）

扫过地的人或看过别人扫地的都知道，扫地要用两手握住扫除，摆动扫除，到位抬起回位落下在摆动回转扫除。

扫除定点摆动→到位扫除抬起→逆向摆动→到位落下→扫除定点摆动，做到一个运动循环。

这种劳动操作工艺动作比较复杂，难怪先有用倾斜刷盘回转代替扫除扫地方式，是简单，但清扫半径和清扫面积小，……，功效无法与扫除扫地相比。

（目前清扫车倾斜刷盘装备现状图片）

能学习到的东西是已有的东西，没有的东西是学不到的，靠什么无中生有，能设计出来类似人拿扫除扫地一样的机械机构动作呢？

机构设计中的功能机构设计

实用室外露天机械产品一般不要采用开关量做信号的运动循环，一般要采用机构闭式自循环方式，这是不可变的设计必然要求，采用凸轮控制因为是开式移动副，不耐环境，不是第一选择。所以采用连杆式转动副有利于密封应该是机构构型的第一选择。

利用和继承已有科技成功，节外生枝，变通，为我所用

采用四连杆型：契贝谢夫近似直线运动机构，其机构特点是连杆上某一点运行轨迹是一段近似直线和曲线的组合线其中有抬起和落下的运动过程。可以考虑运用，他山之石可以攻玉的老话，利用和继承原有科技成果。原机构是近似曲线是连杆上某一点，可是有了一点，就应该考虑到两点成一直线的概念，能否再利用另一点连连接，就可以由点转变为一直线的运动了。

定点转动转变为动点转动，这是传统机构学里没有的知识，是广义机构设计的内容，这要通过机构运动副组合原理，将死的定点转化为动的活点转动，也就是在一移动副上转动，这是设计理念的一大转变。该机构技术由于有人将要接收并报专利，此技术保密关系不设图示表示。这种设计方式实际是跳出五行外不在五行中的体现，是从必然王国到自由王国的的一种追求，也是从学习型到研创型的一种转变。

一般机械工程或设计分得很细，比如农机、化机、……，说好好学习就行了，可是在没有枪炮出现之前，到哪里去学习枪炮设计呢，在没有扫除扫地式机构出现之前到哪里去学习这种机构呢？所以有句老话“授人以鱼不如授人以渔”。

（授人以鱼不如授人以渔）

（授人以渔是给人以方法论的教育体现）

机械设计中还有许多新课题待我们研发，还有许多空白需要我们取填补，让我们看重机械设计这一强国富民的好专业，在发展实体经济中发挥出应有的创新作用！