吊装升降智能巡检机器人

一、系统概述

轨道巡检机器人系统以自主或遥控的方式，在无人值守的室内环境（如开关室、GIS室、保护室、厂区等），完成对设备及环境进行监测巡检任务。可及时发现设备的故障、缺陷等设备异常现象，提高运行的工作效率和质量，真正起到减员增效的作用。

本系统最大限度的提供可移动视频监控的智能化模式，可与摄像机同步实现预置位、巡航线功能，实现视频监控系统集中管理控制的模式；采用多重防死机技术最大程度地让机器正常运行，同时也能够避免突然掉电对系统的损坏和遇到一般性软件故障时系统自动重新启动，保证系统工作的可靠性。

轨道巡检机器人主要有定路径巡检、指定点巡检、遥控巡检、高清可见光实时视频监控、红外测温、巡检报表等功能，以自主或遥控的方式，在无人值守的环境中替代人工执行巡检任务。

此外，轨道巡检机器人作为可移动的感知执行平台，用于特定设备状态监测和操作、行业业务处理等定制服务。广泛应用于能源电力、公安、交通、农业、文教卫等领域。

二、轨道巡检机器人的组成架构

轨道巡检机器人主要由控制中心、水平运动机构、升降运动机构、底盘模块、轨道总成、前端监控设备等核心设备和其他辅助设备组成（如图）图中标记出了主要设备所在位置。

（1）轨道总成（2）水平运动机构（3）升降运动机构（4）高清摄像头

轨道部分

轨道型材采用高强度铝合金，可以根据现场环境进行设计。轨道由进口铝合金材料一次拉模成型；由轨道，轨道内置一体式屏蔽履带供电、通讯线缆总成，控制箱接口，机械传动机构，轨道连接附件，套装安装附件组成；是实现轨道机运行轨迹的载体，可以实现轨道机直线运行、供电、通讯传输等功能；控制箱接口作为供电输入、通讯接口，主要实现有线信号传输、供电接入等功能，是后台系统控制本系统的桥接设备，实现本系统接入第三方系统的电气连接和协议转换等功能；控制箱内的电源模块是作为整台设备及挂载设备供电的单元，可提供各种要求的电源输出。

三、轨道巡检机器人系统功能

日常巡检

自定义巡检方案功能：按设定的预置点进行定义巡检预案，当手动或自动启动预案时，按定义的路线进行巡检。

关键位置设定功能：系统可以定义多个关键位置的预置位，可以进行快速定位、设定巡检预案、定义巡检路线等。

遥视巡检

支持人工遥控功能：操作人员可以通过远程工作站发出控制指令，实现机器人的所有操作功能。

支持目标位置巡视功能：通过调用预置位，可以快速移动机器人到目标位置，实现快速巡视。

多级监控

可授权多级联网监控：系统可以通过以太网组成多级联网监控系统，实现分布式智能监控系统。

可授权多级信息共享：通过权限控制，可在各级监控系统中设定权限，通过授权进行信息共享。

无盲角监控

支持水平直线移动：机器人通过轨道进行水平移动，扩大了监视范围。

支持垂直升降移动：机器人可以加装升降机构，实现垂直移动，增加了监视的范围和精度。

运行模式

自主巡检——运行人员根据巡检路线、目标、类型（红外、可见光等）灵活进行任务定制，机器人按照定制任务进行自主巡检。

定点巡检——运行人员选择部分设备进行巡检，系统自动生成最佳巡检路线并执行定点任务。

遥控巡检——运行人员通过后台手动控制界面，控制机器人执行巡检任务。

检测功能

可见光监控

自动巡航功能

特巡功能

自动调用云台预置位检测

手动、自动控制功能

设备巡检人员可在监控后台进行巡视

可对机器人本体、云台及可见光摄像仪进行手动控制或自动规划指令下发