所有的齿轮都可以分为外齿轮或者内齿轮，外齿轮是齿在齿轮轮盘的外表面的齿轮;内齿轮是齿在齿轮轮环内表面的齿轮。

直齿圆柱齿轮是具有与横向剖面垂直或与旋转轴线平行的齿的圆柱形齿轮。它们主要用于在两个平行轴之间传递转动。内齿轮则是将齿切在圆环内侧的直齿圆柱齿轮，常用于驱动小齿轮或被小齿轮驱动。然而，直齿圆柱齿轮的主要缺点在于其产生的推力可能导致啮合齿轮的轴线不重合，从而减小了啮合宽度和配合面。

齿条，如图1c所示，其齿分布在一个平面上，而非轮盘的周边。它能够将圆周运动转化为直线运动，而不是圆周运动。齿条的功能类似于一个直径无限大的齿轮。

小齿轮是带有很多小齿的可以和齿条啮合的齿轮。

如图1c所示的齿轮齿条可以将旋转运动转化为直线运动。当它们啮合在一起时，小齿轮的旋转运动可转化为齿条的往复运动，反之亦然。在某些系统中，小齿轮在一个固定位置旋转以驱动齿条移动，这种设计常用于车辆转向装置。另一种方式是将齿条固定，让小齿轮上下移动，如缆索铁路的驱动机构。此外，在机车上，驱动齿轮通过使齿条在两条轨道上运动来推动车辆上坡。