波塞利耶-利普金连杆(Peaucellier–Lipkinlinkage)由法国军官查理·尼古拉·波赛利耶(Charles-NicolasPeaucellier(–))和约姆·托伍·李普曼·利普金(YomTovLipmanLipkin(–))于年发明。这种机构可以精确地画出一条直线。

如图，其中两蓝色杆长度相等，四个黄色杆长度也分别相等。O到A的距离和到B的距离相等。红色轴为输入轴，随着红杆的摆动，最外端两黄杆铰接处E点精确地画出一条直线。

现在，我们来证明E点必沿直线运动。

作E在AO延长线上的投影N，我们只需证明AN长度为定值，则E点必沿直线运动。

其中的

因为

所以

又因为AC=a，CE=b，AM=2AO=2c有：

因此，E点必沿直线运动。