1、AGV设计要点：

确定使用场景（越障、防护、悬挂），负载和速度（选电机和减速机），尺寸（确定机身结构）、避障或识别（确定传感器选型）

（1）电机选型

轴承静摩擦系数：0.，车轮和地面摩擦系数：约0.3，钢轮和轨道摩擦系数：0.15

还需要加上地面滚动摩擦系数：钢轨与火车轮的滚动摩擦系数约是0.05。乘以mg得到扭矩，除以轮子半径得到力

先看使用场景，初步确定轮子大小和材质。再根据负载和速度以及是否有爬坡，先初步选出电机和减速机，然后根据响应有无加减速要求，再核对下转动惯量。再根据电气确定下电机编码器，电压，功率和通信接口，最后再和厂家核对，也要看下使用场景电机有没有抱闸的需求

扭矩=转动惯量x角加速度

T=Jα(agv用这算转动惯量，负载和上下坡可以折损到扭矩上)

连续工作扭矩伺服电机额定扭矩

瞬时最大扭矩伺服电机最大扭矩（加速时）

负载惯量3-10倍电机转子惯量

连续工作速度电机额定转速

（2）底盘悬挂设计

独立悬挂（麦弗逊式独立悬：转弯倾斜较严重，高级车：多连杆独立悬挂）

非独立悬挂（扭力摆动）

（3）阻尼器选型C为阻尼系数

F=kx=Cv

2、机械标准件选型（传动方案设计）

齿轮齿条传动：

经验：“齿数互质，均匀磨损”

齿轮选型：确定模数、齿数或者（模数、分度圆直径）

同步带传动：

1、功率和转速

2、传动比

3、安装孔类型

4、中心距

链传动：

传动比、转速功率、链节数、链轮

摩擦轮传动：

运转平稳、过载可以打滑、能无级改变传动比，应用：离合器等

电推杆：

选型：

1、行程

2、额定速度，低速（mm/s下）

3、额定输出力（N、Kgf）留好余量

4、定位精度（一般指重复定位精度）

5、导程

直线模组：

两种传动方式：丝杆传动、同步带传动

3、传感器选型

使用环境和情况（检测什么东西、防护等级），检测精度灵敏度、电压范围

劳易测、施耐德，西克、基恩士、欧姆龙

4、加工精度

公差等级：20个等级，从IT01、IT0、IT1、IT2～IT18,数字越大，公差等级（加工精度）越低，尺寸允许的变动范围（公差数值）越大，加工难度越小。

自动化中看工厂加工能力，一般最高是7或8级精度

尺寸精度：加工表面与其基准基准间尺寸误差

几何精度（行为公差）：几何形状误差，如圆度、圆柱度、直线度和平面度等

相互位置精度：相互位置误差，如平行度、垂直度和同轴度等

表面粗糙度：3.26..5

5、配合公差

H7/g6基孔制，间隙很小的间隙配合

6、常用表面处理和表面硬化：

表面处理：美观耐腐蚀。喷涂、电镀、浸镀、发黑、抛光

表面硬化：一般是物理手段，增加表面性能强化，在轴、导轨等转动/滑动类承受较大载荷及需要耐磨的零件上

表面处理：

（1）喷漆：

印刷行业使用潘通色系，工业涂装行业使用劳尔色系

喷漆：常规作业，应用广

烤漆：精密和汽车行业，家具行业，外观要求高的

喷塑（喷粉）：工业设备电柜等比较多，耐磨耐腐蚀性稍强

（2）电镀

镀锌（防锈+美观）：常用在外露且需要经常拆卸的零件上（钣金工业水管接头）

一般情况用：表面镀锌10-15um，镀后钝化处理

镀铬（防磨损+美观+防锈）：经常用在轴类零件上

镀镍（防磨损+美观+防锈）：多用于装饰外观（硬币，乐器，家具等）

（3）发黑（法蓝）：耐磨性好，处理后尺寸变化不大，齿轮卡簧等多，价格较便宜

发黑工艺相对比较简单，成本也比较低，并且效率比较高，表面发黑防锈效果没有镀锌好。

建议：在后续设计中，轴类零件外露发黑零件部分，需进行涂油/油漆处理，增强其防腐蚀能力。非轴类零件，优先进行镀锌处理。

表面硬化：

（1）淬火

1）使表面具有高的硬度、耐磨性和疲劳极限;

2）心部在保持一定的强度、硬度的条件下，具有足够的塑性和韧性。即表硬里韧。适用于承受弯曲、扭转、摩擦和冲击的零件。

表面淬火用材料

⑴0.4-0.5%C的中碳钢。含碳量过低，则表面硬度、耐磨性下降。含碳量过高，心部韧性下降；

⑵铸铁提高其表面耐磨性。

45#钢：中碳钢，含碳量0.45%

40Cr（较贵些）:合金结构钢

调制处理：指淬火+高温回火

45和40Cr在没有调质之前没有太大差别，差别在调质后，Cr作用是提高淬透性，提高强度和韧性。

7、塑胶件开模

塑料磨具一般使用次数：20万次

磨具精度：0.05mm,注塑出来产品精度：0.1mm

材料：

ABS：缩水率5%，硬度高、透明性一般

PC：缩水率6%，可用作食品级，透明性好、柔性好

ABS比PC更容易产生飞边（流动性好的容易产生飞边），abs吸湿比PC大

设计上预留余量（留几个丝），松配合可以调，紧配合不能调。外形尺寸可以修大，内腔可以修小。

8、尺寸链

零件加工或装配过程中，由相互联系的尺寸形成的封闭尺寸组

9、结构强度分析（有限元）

简化模型，去除不重要的特征

定义分析类型

添加材料属性

施加约束和载荷

网格划分

求解、计算结果

安全系数=材料的极限应力/模型中的最大vonmises应力。

一般3倍左右

10、拓扑优化

结构优化减重，施加约束和载荷，目标选择最佳强度重量比或最小位移等。制造控制：厚度、对称、脱模方向、保留区域

11、动力学分析（两轮差速小车）

12、防护等级

IP54

5防尘无法完全防止灰尘侵入，但侵入灰尘量不会影响电气正常运作

4防止飞溅的水侵入防止各方向飞溅而来的水侵入

13、常用材料

轴材料：一般用镀铬棒，公差一般为-0.02到0

一般用于折弯钣金的铝合金：

铝合金表面处理：电镀、喷涂、拉丝、阳极、喷砂、钝化、抛光、氧化膜处理等。

一般不锈钢

不锈钢：食品加工多些

不锈钢易于加工

不锈钢：桌面台面厨具，户外装饰高档家用品

不锈钢表面处理：镜面处理、喷砂处理、表面拉丝

14、常见焊接方式

不锈钢焊接后可以使用磷酸或者柠檬酸做焊道清洗，更美观

常用焊缝：I型焊缝、坡口焊（V形焊缝）、角焊、点焊

15、工程图：

第一视角和第三视角

第一视角：中国、德国、俄罗斯等

左视图在右边

第三视角：美国、日本等

左视图在左边