今天分享的是AI机器人产业深度报告：《机器人产业深度（三）：机器人的关节——精密执行器》。（报告出品方：国泰君安）

方案不断迭代、成本持续下降，TeslaOptimus在产业化的道路上奋力奔跑。马斯克预计TeslaOptimus最终售价将在2万美金以下，有很大降本空间。从去年特斯拉开放日到近期的股东大会上，特斯拉人形机器人技术迭代的速度超出了市场的预期，产业链核心部件降本的速度也非常快。我们目前还无法判断产业链上具体环节成本下降的幅度和时间，但降本的趋势是确定的，技术快速迭代和成本大幅下降将加速TeslaOptimus产业化和规模化，Tesla电动车产业化进程可作参考。

执行器决定机器人的负荷和精度，微特电机和执行器有望在人形机器人上大规模应用。

执行器是机器人的核心部件，参考工业机器人成本构成，执行器（减速器）成本占比5%，伺服控制系统占比25%（伺服电机+驱动器），控制器占比10%。预计TeslaOptimus旋转执行器方案为：永磁无刷电机+谐波减速器+抱闸+双编码器+力矩传感器+轴承，采用谐波传感器的优点：小体积，大速比，扭矩密度比较高。预计直线执行器方案为：永磁无刷电机+行星滚柱丝杠+位置编码器+力传感器+轴承，采用线性执行器驱动器关节的优势：高精度、低能耗、高负载、高空间利用率、具备自锁能力。我们预计特斯拉Optimus身体关节共有28个，对微特电机及执行器的需求将大幅增加。

预计人形机器人对执行器的需求弹性排序为：行星滚柱丝杠谐波减速器行星滚珠丝杠滑动丝杠轴承。

我们进行了执行器需求的敏感性分析，当TeslaOptimus年销量达到万台时，将新增谐波减速器年需求万台（年市场规模万台）。Tesla尚未公布其线性执行器方案，我们猜测可能有两种：方案1：4个滑动丝杠+8个行星滚柱丝杠；方案2：14个滚珠丝杠。假设采取方案1，将新增行星滚柱丝杠年需求万台（年12万台）及滑动丝杠万台；假设采取方案2，将新增高精度滚珠丝杠年需求万台（年中国市场规模万台，主要集中在中低端产品）。

技术壁垒：主要体现在设计、材料、工艺和加工精度上，在产品性能上表现为精度保持度、寿命、故障率等。

以谐波减速器为例进行说明：1）在设计上，绿的谐波的P齿形、来福谐波的δ齿形率先打破垄断，新进入厂商很难避开哈默纳科专利限制设计优良性能的齿形；2）材料：国外提纯技术较高、杂质少，因此国产谐波减速器的柔轮材料长期依赖进口；）工艺：国产厂商在柔轮的热处理工艺、慢走丝、连续切割等加工工艺上还需要经验积累；4）精加工：热处理、磨齿机、三坐标等关键设备依赖进口。

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