今天分享的是机器人系列深度研究报告：《年机器人执行器行业深度：市场空间、竞争格局、产业链及相关公司深度梳理》。（报告出品方：慧博智能投研）

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[报告内容摘要如下]

执行器是机器人最核心、通用的部件，具备价值量占比高、复用性强两大特点，类似于新能源车中的动力电池。执行器由多种零部件组成，按照功能原理与价值量，执行器由传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大主材”以及制动器与轴承等“辅材”组成。

机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统和传感系统四部分组成。机器人执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由一系列连杆、关节或其他形式的运动副组成。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种：直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。这些运动都需要执行器来完成。

执行器决定机器人的负荷和工作精度。机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况。主要包括：自由度、额定负载、工作空间、工作精度。其他参数还有：工作速度、控制方式、驱动方式、安装方式、动力源容量、本体质量、环境参数等。

工业机器人的自由度是根据其用途设计的。机器人的自由度反映机器人动作的灵活性，自由度越多，机器人就越能接近人手的动作机能，通用性越好，可用直线移动、摆动或者旋转动作的数目来表示。自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求越高。工业机器人把机械臂上每一个关节都当作一个独立的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制协调工作。

额定负载也称有效负荷，是指正常作业条件下，工业机器人在规定性能范围内，手腕末端所能承受的最大载荷。工业机器人负载范围较大，一般为0.5～kg。当负载较大时，提高电机的功率不划算，可以在适宜的速度范围内，通过减速器来提高输出扭矩。伺服电机在低频转速下容易出现发热和低频振动，对于长时间工作的工业机器人不利于确保其精确可靠的运行。精密减速器使伺服电机在合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械刚性的同时，输出更大的力矩。

机器人执行器概述

机器人执行器产业链

机器人执行器组成及竞争格局

执行器技术壁垒

执行器相关公司

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