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20点法标定作用：保证机器人相关机械参数（连杆、减速比、耦合等）准确。机械装配时各个形位公差控制在设计范围。工具校验6点法作用：建立工具坐标系，使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪工具的尺寸信息，定义控制点的位置。建立工具坐标是通过设置6组机器人末端不同的数据，就可以自动算出工具控制点的位置，用工具校验输入的是法兰盘坐标中工具控制点的坐标值。进行工具校验，需以控制点为基准示教6个不同的姿态。根据这6个数据自动算出工具尺寸。20点法标定说明标定步骤：1.制作两个单端尖（越尖越好）的标定杠（可使用焊枪带焊丝，但焊丝需要磨尖），一个标定杆安装到机器人末端，一个安装到机器人外垂直于地面的固定位置。如下图：2.准备好后，在系统中新建一个程序，程序名命名为：TCP开头+设备编号方便区分和查看。3.打开该程序，然后在示教模式下开动机器人，将本体标定杆尖点和外部标定杆尖点对准（尽量使两个尖端末端对齐到一起，越准越好）。然后记录一个关节运动指令行。每个指令行之间对应的机器人的姿态差异越大越好。如下图：4.记录好20个点后，在程序任意行（除最后空白行外），选择菜单中运行准备→机器人零点设置→机器人标定。5.在上图示例中的“改变工具坐标系号”框中选择需要设置工具坐标编号，之后点击下方的“计算”，此时在提示栏会显示：正在进行计算，可能会花费几十秒钟，请耐心等待。7.标定完成后系统会显示出标定结果，一般来说：标定出的值不会超过3mm，如果超过3mm，有可能是机械参数设置问题，建议检查无误后再进行标定，否则会出现标定失败。8.成功标定完成后，可以直接将计算结果导入工具坐标中，点击：只修改工具坐标即可，还可以运行到计算后的位置，再记下零位。出现工具坐标系修改完成即说明标定结果已生效。此次标定成功。然后按住安全开关，按住“运行到计算后位置”(如未出现该按钮请更改当前权限至厂家权限才能回零)，试运行到点后，点击：机器人零点设置→机器人零点设置然后依次每个轴记录零点，所记录的零点就是TCP矫正后的零点位置。以上精度，原则上是本体厂家生产机器人过程中保证。要把机器人的精度提高并稳定到一定范围，需要本体厂家自我探索，从设计、加工、安装各环节保证。因为六轴机器人是个串联结构，影响最后精度的环节比较多。如果装配好了，再来测试，很多不到位的环节也无法处理。就好比修房子，地基不牢固，修好再检测结果不好，检测出问题也不好处理了；如果设计、施工各个环节都去保证，那最后检测就只是将比较好的结果量化。如果能保证机器人设计、安装各环节，那么我们这个20点方法就只是将好的结果量化：到底是多少？但如果无法保证设计、安装各个环节。而机器人测量又麻烦，耦合比较多。不容易独立确定以上各参数。具于以上现状，我们发明了一个办法，用20点来模糊计算机器人的零位。是把机器人的各部分影响，转换成零位的影响，尽可能地提高机器人精度。这样解释了用激光跟踪仪测出的零位效果反而不好。是由于各种影响耦合太多，不容易区分单独分析。

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