桁架机械手是一种基于直角X、Y、Z坐标系调整工件位置，或实现工件轨迹运动的全自动工业设备。

工业应用中的桁架机械手可实现自动控制、可重新编程、多功能、多自由度、多用途机械手，自由度之间呈空间直角关系。桁架机械手可以搬运物体和操作工具来完成各种任务。

桁架机械手的控制核心是通过工业控制器（如：PLC、运动控制、单片机等）来实现的。通过控制器对各种输入（各种传感器、按钮等）信号的分析处理，并做出一定的逻辑判断后，向各个输出元件（继电器、电机驱动器、指示灯等）发出执行命令，完成X、Y、Z三个轴之间的联合运动，以实现一整套全自动操作过程。

桁架机械手由六部分组成：结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具、控制柜。桁架机械手接收信号并分析处理后，自行发出指令。进行。那么这六个部分分别管理什么功能呢？一起来看看吧。

1、结构架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将轴悬挂到一定高度，多由机加工铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件组成；

2、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动学组件是桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系[。

3、根据工件的形状和材料的不同，有不同形式的工装夹具，如：真空吸盘吸取、卡盘夹持、夹持或销夹持。

4、控制柜相当于桁架机械手的大脑功能。通过工业控制器采集各个传感器或按钮的输入信号，向执行元件发出指令，执行预定的动作。

5、桁架机械手各轴总成通常由五部分组成：结构件、导轨、传动件、传感器检测元件和机械限位件。

结构件通常由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成。它们的作用是作为导轨、传动装置等部件的安装底座，也是机器人上载荷的主要承受者。

导轨通常有直线导轨、V型滚柱导轨、U型滚柱导轨、方型导轨、燕尾槽等。它们的具体应用需要根据实际运行条件和定位精度来确定。

传动部分通常有电动、气动、液动三种。其中，电动齿轮有齿轮齿条结构、滚珠丝杆结构、同步带传动、链条传统、钢丝绳传动。

传感器检测元件，通常采用两端限位开关作为电气限位。当运动部件运动到两端限位开关时，需要锁紧机构，防止超程；此外，还有原点传感器和位置反馈。传感器。

机械限位组是超出电气限位行程的刚性限位，俗称死限位。

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