本项目是特鲁门为型钢加工而设计的切割机器人方案，工件实现自动上下料、自动切割，以及配置废料自动收回、废气回收等功能。主要参数如下表：

一、型钢切割机器人方案总体布局介绍：二、型钢切割机器人整体实施方案：

方案由进料链条线（带升降）、进料滚筒线、五轴机械手、自动夹紧装置、废料回收装置、废气回收装置、出料链条线（带升降）、出料滚筒线安全防护系统及电气控制系统组成。

三、五轴等离子切割机械手介绍：

本设备为自动化数控切割机。切割机械手具有1把火焰或等离子切割割炬，多轴控制系统，可根据工艺要求，针对型钢腹板和翼板进行切断，还可以切割多种几何形状的工艺孔，能有效保证型钢切割的切割精度和位置精度。型钢自由放置在固定切割平台或移动辊道上，切割方便，加工效率高。设计采用型钢自动上下料机械手，可对型钢切割前进行自动上料，同时对切割后的型钢进行自动下料堆放，大大提高了加工效率。该设备广泛应用于建筑钢结构制造、机械加工等行业，部分加工工件见下图。

四、型钢切割机器人主要工序：

1.人工将工件放置到进料链条线上；

2.按下启动按钮，工件传至进料滚筒线；

3.推料机械手夹住工件，将工件推入五轴作业区域内；

4.夹紧装置夹紧工件；

5.五轴等离子切割机械手开始加工工件，加工同时废料废气自动启动收集；

6.加工完毕后，工件传至处理滚筒线，出口链条传输线升起，共计传至等待位置，等待人员下料。

五、型钢切割机器人主要部件介绍：1.推料机械手：

推料机械手由X轴和Z轴、立柱横梁及抓手组成，X轴/Z轴伺服电机为动力，直线滑轨为导向，夹爪以气缸为动力，Z轴为适应不同工件自动上升下降，确保气动夹爪稳定可靠夹住型钢，实现自动上料。

2.工件夹紧装置：

夹紧部装主要由机架、固定压紧部装、压紧夹紧部装、导向滑轨组成，压紧部装带有无动力辊筒，保证压紧后工件扔可沿进出料滚筒移动顺畅移动。

3.进出料链条线（带升降）：

人员放置物料工作台，变频电机驱动，一端铰接，另一端浮动，液压缸为动力，实现链条线与滚筒线高度差。

4.滚筒传输线：

进料滚筒传输线采用无动力滚筒，推料机械手推动工件向前行进。

出料滚筒传输线采用动力滚筒，由三合一减速电机驱动滚筒运行，滚筒采用包胶滚筒，保证型钢工件不打滑，顺利传出，最大传输速度15m/min，滚筒直径φ76mm，辊中心距mm，双排动力辊筒。

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