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研究报告内容摘要如下：

方案不断迭代成本持续下降Teslaoptimus在产业化的道路上奋力奔跑马斯克预计TeslaOptimus最终售价将在2万美金以下，有很大降本空间。从去年特斯拉开放日到近期的股东大会上，特斯拉人形机器人技术迭代的速度超出了市场的预期，产业链核心部件降本的速度也非常快。我们目前还无法判断产业链上具体环节成本下降的幅度和时间，但降本的趋势是确定的,技术快速迭代和成本大幅下降将加速TeslaOptimus产业化和规模化，Tesla电动车产业化进程可作参考。

执行器决定机器人的负荷和精度微特电机和执行器有望在人形机器人上大规模应用。执行器是机器人的核心部件，参考工业机器人成本构成，执行器(减速器)成本占比35%，服控制系统占比25%(伺服电机+驱动器)，控制器占比10%。预计TeslaOptimus旋转执行器方案为:永磁无刷电机+谐波洞速器+抱闸+双编码器+力矩传感器+轴承，采用谐波传感器的优点:小体积，大速比，扭矩密度比较高预计直线执行器方案为:永磁无刷电机+行星滚柱丝杠+位置编码器+力传感器+轴承，采用线性执行器驱动器关节的优势:高精度、低能耗高负载、高空间利用率具备自锁能力。我们预计特斯拉Optimus身体关节共有28个，对微特电机及执行器的需求将大幅增加。

预计人形机器人对执行器的需求弹性排序为:行星滚柱丝杠谐波减速器行星滚珠丝杠滑动丝杠轴承。我们进行了执行器需求的敏感性分析，当TeslaOptimus年销量达到万台时，将新增谐波减速器年需求万台(年市场规模万台。Tesl尚末公布其线性执行器方案我们猜测可能有两种:方案1:4个滑动丝杠+8个行星滚柱丝杠;方案2:14个滚珠丝杠。假设采取方案1将新增行星滚柱丝杠年需求万台(年12万台)及滑动杠万台:假设采取方案2将新增高精度滚珠丝杠年需求万台(年中国市场规模万台，要集中在中低端产品)技术壁垒:主要体现在设计、材料、工艺和加工精度上，在产品性能上表现为精度保持度、寿命、故障率等。以谐波减速器为例进行说明:1)在设计上，绿的谐波的P齿形来福谐波的8齿形率先打破车断，新进入厂商很难避开哈默纳科专利限制设计优良性能的齿形，2)材料:国外提纯技术较高、杂少，因此国产谐波减速器的柔轮材料长期依赖进口;3)工艺:国产厂商在柔轮的热处理工艺慢走丝连续切割等加工工艺上还需要经验积累:4)精加工:热处理、磨机、三坐标等关键设备依赖进口产业链及投资机会梳理:谐波减速器国产化进程提速，份额靠前的企业有:绿的谐波、同川智能(汉宇集团)大族传动、中大力德国茂精密(国茂股份):RV减速器国内规前的企业有:中大力德秦川机床、南通振康、珠海飞马、智同科技:机器人用轴承:人本集团、五洲新春、国机精工、南京糖工;滚珠丝杠中低端完成进口替代，机器人高端市场上有:南京工艺、博特精工、合肥赛里斯(江苏雷利)鼎智科技(江苏雷利)华欧精密等;行星滚柱丝杠处于起步阶段，博特精工、思科瑞、南京工艺备小批量生产能力。

来源：国泰君安

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