哈喽，众人黄昏好呀~

在以前的文章中，信赖你曾经对ABB机械人的编程有了必定的认识，好比程序的框架、构成等，当前天，正式发端指令的进修吧。

对于大大都的机械人而言，编程指令操纵至多的非MOVE指令莫属了，而这篇文章，则带你熟练并控制罕用的move指令。

Movel（线性举动）

界说：机械人TCP以线性方法举动至方向点，机械人举动形态可控，举动门路维持惟一。

浅显来讲，即是机械人将现时TCP顺着直线举动，依照指令请求举动至方向点。

在认识了线性举动的界说后，再来看看MOVEL指令又该何如去操纵？

先来看下MOVEL指令的构成：

MoveLARG,v,z50,tool0\WObj:=wobj0;

在MOVEL指令中，MOVEL是指令码，ARG则示意线性举动的方向点，v则是线性举动的速率，z50则是定位范例，tool0\WObj:=wobj0，离别示意器械和工件坐标系。

在认识了MOVEL指令的构成后，再来看看MOVEL详细的操纵：

MoveLp10,v,z50,tool0\WObj:=wobj0;

此中，P10是线性举动的方向点，其数据范例是robtarget，V是速率，其数据范例是speeddata，Z50是定位范例，此中Z50代表转弯半径，另一种罕用的定位范例则是fine，那末，这两种定位范例有何差别吗？

Z50：当指令中操纵了Z50的定位范例，则示意在间隔下一个方向点前50mm的光阴，以方向点为圆心、50mm为半径做圆弧举动，换句话说，当操纵了Z50后，TCP是抵达不了下一个方向点的稳定地位。

FINE：当指令中操纵了fine的定位范例，则示意机械人的TCP会挪动到方向点的地位，而不会像Z50那样提早以50mm为半径的间隔离开方向点。

好，在认识了MOVEL指令后，再看看如安在程序中操纵：

PROCrMove()

MoveLp10,v,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp20,v,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp30,v,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp40,v,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

在上述的程序中，共操纵了4条MOVEL指令，则在写好指令后，下一步即是要给每个方向地位示教点位，这个行为，须要在示教器赶上前实行。

经过点位的示教后，能够获得每个点位的详细数据：

PERSrobtargetp10:=[[.76,-.34,.35],[0.5,-2.E-7,0.,-1.E-7],[-1,1,-2,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];

PERSrobtargetp20:=[[.76,-.34,.35],[0.5,-2.E-8,0.,1.E-8],[-1,1,-2,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];

PERSrobtargetp30:=[[.76,.66,.35],[0.5,5.E-8,0.,-7.E-8],[0,2,-3,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];

PERSrobtargetp40:=[[.76,.66,.35],[0.5,3.E-7,0.,1.E-7],[0,2,-3,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];

在有了详细的点位以后，就能够实行行为考证了。

好，这即是对于MOVEL指令的浅显用法，后续会连续引见其余MOVE指令的应用~~~

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