机器人培训铝加工科第一章安全注意事项第四章坐标系设置（FRAMES）第三章零点复归（MASTERING）第五章程序的管理第二章机器人单元第六章指令第七章备份/加载第八章基本保养1

机器人培训铝加工科第一章安全注意事项2

机器人培训铝加工科第一章安全注意事项v一.注意事项v1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.v2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编程方式和系统应用及安装.v3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离v二,以下场合不可使用机器人v1.燃烧的环境v2.无线电干扰的环境v3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人）v4.运送人或动物v5.不可攀扶v6.有爆炸可能的环境v7.其他3

机器人培训铝加工科v三安全操作规程v1)示教和手动机器人:v1.请不要带手套操作示教盘和操作盘.v2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会.v3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势.v4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉.v5.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.v2)生产运行v1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务.v2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态.v3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮.v4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.第一章安全注意事项4

机器人培训铝加工科第二章机器人单元5

机器人培训铝加工科第二章机器人单元一、机器人：是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途：①Arcwelding（弧焊），②Spotwelding(点焊），③Handing(搬运），④Sealing(涂胶），⑤painting(喷漆），⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。6

机器人培训铝加工科3、FANUC机器人的型号：常规型号：型号轴数手部负重（kg)LRMATEiB/IB5/65/5ARCMATEiB/M-6iB66/6ARCMATEiB/M-6IB5/65/5R-0la/m-AW5/65/5第二章机器人单元7

机器人培训铝加工科4、机器人的主要参数1）手部负重2）运动轴数3）2.3轴负重4)运动范围（L）5)安装方式(T)6)重复定位精度7)最大运动速度5、机器人的编程方式v在线编程：在现场使用示教盒编程v离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离线编程第二章机器人单元8

机器人培训铝加工科6、FANUC机器人的安装环境1）环境温度0—45摄氏度2）环境湿度：普通：75%RH短时间：85%（一个月之内）3）振动：=0.5G(4.9M/S2)7)FANUC机器人的特色功能1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均使用2)Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手3)RemoteTCP第二章机器人单元

机器人培训铝加工科第二章机器人单元8)附加轴1.R-30iA控制器最多能控制40根轴。2.可以多个组控制3.每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）附加轴有一下2种类型：u外部轴控制时与机器人的运动无关只能在关节运动u内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制

机器人培训铝加工科二、系统软件1)FANUC机器人软件系统

:1.HandlingTool用于搬运2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于点焊4.SealingTool用于布胶5.PaintTool用于油漆6.LaserTool用于激光焊接和切割第二章机器人单元

机器人培训铝加工科第二章机器人单元三、控制器1、控制柜常规型号：R-30iBA柜R-30iBB柜R-30iBA柜(分离式)R-30iAB柜R-30iAMate柜12

机器人培训铝加工科第二章机器人单元三、控制器2、控制器的组成：示教盒（TeachPendant）操作面板及其电路板（OperatePanel）主板（MainBoard）主板电池（Battery）I/O板（I/OBoard）电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-StopUnit）伺服放大器（ServoAmplifier）变压器（Transformer）风扇单元（FanUnit）线路断开器（Breaker）再生电阻（RegenerativeResistor）对机器人控制柜进行简单讲解13

机器人培训铝加工科第二章机器人单元三、控制器2、控制器的组成：TP示教盒断路器对机器人控制柜进行简单讲解模式开关报警复位循环启动按钮电源指示灯报警灯急停按钮14

机器人培训铝加工科一体化（标准）分离型（天吊，壁挂等情况）分离型B尺寸（大型）柜（3轴以上的附加轴控制。PLC内藏等情况）操作台示教操作盘2)FANUC机器人硬件系统:第二章机器人单元1)基本参数:马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源R-J3IB伏/3相:R-J3IBMate伏/3相I/O设备ProceessI/O,ModuleA,B等2)单机形式:15

机器人培训铝加工科2)FANUC机器人硬件系统:3)机器人系统的构成：第二章机器人单元16

机器人培训铝加工科2)FANUC机器人硬件系统:3)机器人的控制硬件（主电柜）：第二章机器人单元17

机器人培训铝加工科1.TP的作用:移动机器人编写机器人程序试运行程序生产运行查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）手动运行老款的TP没有彩色新款款的TP第二章机器人单元四、示教盒介绍18

机器人培训铝加工科第二章机器人单元四、示教盒介绍LED指示灯ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用液晶屏紧急停止按钮此按键被按下，机器人立即停止TP操作键DEADMAN开关当TP有效时，只有开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警1、单色TP介绍TPLED指示灯19

机器人培训铝加工科单色TPLED指示灯LED指示灯功能FAULT(异常)显示一个报警出现HOLD(暂停)显示暂停按键被按下STEP（单段）显示机器人在单步操作模式BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动正在被操作RUNNING（实行）显示程序正在被执行I/OENBL显示信号被允许PRODMODE（生产模式）显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序开始运行TESTCYCLE（测试模式）显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正常测试执行JOINT（关节）显示示教坐标系是关节坐标系XYZ（直角）显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系TOOL（工具）显示示教坐标系是工具坐标系20

机器人培训铝加工科第二章机器人单元四、示教盒介绍2、彩色TP介绍ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用液晶屏紧急停止按钮此按键被按下，机器人立即停止TP操作键DEADMAN开关当TP有效时，只有开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警TPLED指示灯21

机器人培训铝加工科LED指示灯功能FAULT(异常)显示一个报警出现HOLD(暂停)显示暂停按键被按下STEP（单段）显示机器人在单步操作模式BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动正在被操作RUNNING（实行）显示程序正在被执行I/OENBL显示信号被允许PRODMODE（生产模式）显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序开始运行TESTCYCLE（测试模式）显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正常测试执行JOINT（关节）显示示教坐标系是关节坐标系XYZ（直角）显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系TOOL（工具）显示示教坐标系是工具坐标系彩色TPLED指示灯注：彩色TP的指示灯在显示屏最界面最上方22

机器人培训铝加工科3）TP操作键介绍第二章机器人单元四、示教盒介绍返回主菜单分屏键复位键诊断/帮助用户键切换速度倍率运动键切换运动组切换示教坐标系FWD/BWD顺/反向执行程序暂停单步编辑键辅助键下一页功能键光标键推格件项目选择辅助菜单键确认1.PREV（返回键）：显示上一屏幕2.SHIFT(辅助键)：与其他键一起执行特定功能3.MENUS(主菜单键)：使用该键显示屏幕菜单4.Cursor(光标键)：使用这些键移动光标5.STEP(单步键)：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换6.RESET(复位键)：使用这个键清除报警7.BACKSPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的字符或者数字8.ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目9.ENTER(确认键)：使用该键输入数值或者从菜单选择某个项10.POSN(用户位置键)：使用该键显示位置数据11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕12.MOVEMENU(运动菜单键)：显示运动菜单屏幕13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕14.JOGSpeed(速度倍率键)：调节机器人的手动操作速度15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序17.FWD(程序后推键)：从前至后运行程序18.HOLD(暂停键)：停止机器人19.DISP（分屏键）：切换屏幕界面20.TEACH(编辑键)：编辑功能23

机器人培训铝加工科菜单键1、快速菜单序号英文中文功能1ALARM异常履历显示报警历史和详细信息2UTILITIES共用程序/功能显示提示3TESTCYCLE为测试操作指定数据4DATA资料显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值5MANUALFCTNS手动操作功能执行宏指令6I/O设定输入、出信号显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号7STATUS设定设置系统8POSITION现在位置显示机器人人当前位置0NEXT下一页显示下一页的项目1USED使用者设置画面1显示用户信息2SafetySignal安全信号3USER2使用者设置画面1显示KAREL程序输出信号4SETUPPASSWORDS设置密码登录/修改密码0NEXT下一页显示下一页的项目快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了24

机器人培训铝加工科菜单键2、完整菜单英文中文功能UTILITIES共用程序/功能显示提示TESTCYCLE为了测试操作指定数据MANUALFCTNS手动操作功能执行宏指令ALARM异常履历显示报警历史和详细信息I/O设定输出、输入信号显示和手动设置输出。仿真输入SETUP设定设置系统FILE文件读取或储存文件SOFTPANEL执行经常使用的功能USER使用者设定画面1显示用户信息NEXT下一页显示下一页信息SELECT程序一览列出和创建程序EDIT编辑编辑和执行程序DATA资料显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS状态显示系统状态POSITION现在位置显示机器人当前的位置SYSYEM系统设定设置系统变量。MasteringUSER2使用设设定画面2显示KAREL程序输出的信息BROWSER浏览器浏览网页，只对Ipendant有效25

机器人培训铝加工科菜单键3、功能菜单英文中文功能ABORT程序结束强制中断正在执行或者暂停的程序DISABLEFWD/BWD禁止前进/后退使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改变群组改变组（只有多组被设置时才会显示）TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT解除等待跳过正在执行的等待语句，当等待语句被释放执行中的程序立即被暂定在下一个语句出等待QUICK/FULLMENUS简易/完整菜单在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE备份保存当前的屏幕中相关的数据到软盘或者存储卡中PRINTSCREEN打印单签屏幕原样打印单签屏幕的显示内容PRINT打印用于程序，系统变量的打印UNSIMALLI/O所有I/O仿真解除取消所有I/O信号的仿真设置CYCLEPOWER请在启动重新启动（powerON/OFF）ENABLEHMIMENUS人机接口有效菜单用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单

机器人培训铝加工科屏幕菜单介绍MENUS主菜单

机器人培训铝加工科功能菜单介绍FCTN功能菜单28

机器人培训铝加工科第二章机器人单元五、通电/关电1.通电将操作者面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的短路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏29

机器人培训铝加工科MODESEITCH(机器人电柜)为T1/T2NO/OFF开关为：ON按住DEADMAN（任意一个）选择所需要的示教坐标按住SHIFT(任意一个)按住运动键第二章机器人单元六、点动机器人1、点动机器人的条件30

机器人培训铝加工科通过选择合适的坐标：JOINT(关节坐标)，JGFRM(手动坐标)，WORLD（全局/世界坐标），TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）JIINT：J1,J2，J3，J4，J5，J6XYZ：WORLD(世界坐标)JGFRM(手动坐标)USER(用户坐标)用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合TOOL:备注：JGFRM(手动坐标)可以更改坐标WORLD（全局/世界坐标）不可以更改坐标第二章机器人单元六、点动机器人2、坐标介绍31

机器人培训铝加工科POSITION屏幕以关节角度或者直角坐标系值显示位置信息。随着机器人运动，屏幕上的位置信息不断的动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的。不能更改（只能查看当前的位置信息）注意：如果系统中安装了扩展轴，E1，E2，以及E3表示扩展轴位置的信息按下键可以显示第二章机器人单元六、点动机器人3、位置状态32

机器人培训铝加工科模式开关安全栅栏（*1）*SFSPDTP有效/无效TPDead-man机器人的状态可以启动的设备程序指定的动作速度AUTO开启ON有效紧握急停（栅栏开启）　　松开急停（Deadman、栅栏开启）　　无效紧握急停（栅栏开启）　　松开急停（栅栏开启）　　关闭ON有效紧握报警、停止（AUTO下TP无效）　　松开报警、停止（Deadman）　　无效紧握可以动作外部启动程序速度松开可以动作外部启动程序速度T1开启ON有效紧握可以动作仅限TPT1速度松开急停（Deadman）　　无效紧握急停（T1/T2下无效）　　松开急停（T1/T2下无效）　　关闭ON有效紧握可以动作仅限TPT1速度松开急停（Deadman）　　无效紧握急停（T1/T2下无效）　　松开急停（T1/T2下无效）　　T2开启ON有效紧握可以动作仅限TP程序速度松开急停（Deadman）　　无效紧握急停（T1/T2下无效）　　松开急停（T1/T2下无效）　　关闭ON有效紧握可以动作仅限TP程序速度松开急停（Deadman）　　无效紧握急停（T1/T2下无效）　　松开急停（T1/T2下无效）　　第二章机器人单元七、模式开关与程序动作的关系33

机器人培训铝加工科第三章零点复归（MASTERING）34

机器人培训铝加工科第三章零点复归（MASTERING）一、零点复归介绍零点复归的含义：机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUCR/B出厂之前进行了零点复归，但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归必须做零点复归的情况1.机器人执行一个初始化启动；（无备品情况下）2.SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；3.在关机状态下卸C下机器人底座电池盒盖子；4.编码器电源线断开；5.更换SPC;6.更换马达；7.机械拆卸；8.机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；9.SRAM(CMOS主板内存没电)的备份电池的电压下降导致零点数据丢失警告：如果校准操作失败，择该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围（会导致撞机和人身安全）35

机器人培训铝加工科第三章零点复归（MASTERING）二、相关故障的消除1、消除SRVO-报警，恢复机器人正常运作的步骤1、消除SRVO-报警，（**组**轴）SRVO-SVAL2BZALalarm（Group：IAxis：j）脉冲编码器数据丢失报警（机身电池没电）注意：发生SRVO-报警时，机器人无法动作2、消除SRVO-报警SRVO-WARNPulsenotestablished（Group：IAxis：j）脉冲编码器无法计数报警注意：发生SRVO-报警时，机器人只能在关节坐标系下，关节动作3、选择合适的方式进行零点复归提示：出现SRVO-报警时，会同时出现SRVO-报警，但是没有红色报警信息36

机器人培训铝加工科消除SRVO-报警I.消除SRVO-报警步骤：1、进入Master/Cal（零度点调整）界面依次按键操作：（菜单）-“0”（下一个）-（系统设定）-“F1”（类型）-（零度点调整）；2、在Master/Cal（零度点调整）界面内按“F3”后出现Resetpulsecoderalarm（重置脉冲编码器报警？）3、按“F4”(是)消除脉冲编码器报警4、关机注意：若步骤1中无Master/Cal（零度点调整）项目，则按以下步骤操作：a)依次按键操作：(菜单)-“0”(下一个)-（系统设定）-“F1”（类型）-（系统参数）；b)将变量$MASRER_ENB的值改为“1”；c)在(菜单)-“0”(下一个)-（系统设定）-“F1”（类型）会出现（零度点调整）；37

机器人培训铝加工科消除SRVO-报警2、消除SRVO-报警步骤：1、开机，出现SRVO-报警2、按键将坐标系切换成[JOINT](关节)坐标。3、使用TP点动机器人报警轴20°以上（+运动键）4、按(复位键)，消除SRVO-报警注意：若屏幕上无报警，可在报警历史中查看：(菜单)-“4”(异常履历)–“F3”(履历)38

机器人培训铝加工科消除SRVO-报警3、选择合适的方式进行零点复归具体见以下（零点复归）的方法：Jigmastering（专门夹具核对方式）出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载。用专门的校正工具完成Masteringatthezero-degreepositions（零度点核对方式）　由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点SingleaxisMastering（单轴核对方式）　由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）Quickmastering　（快速核对方式）由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法条件：在机器人正常时设置Masteringdata

机器人培训铝加工科消除SRVO-报警3、选择合适的方式进行零点复归方法一：ZEROPOSITIONMASTER(零点核对方式)步骤

机器人培训铝加工科消除SRVO-报警3、选择合适的方式进行零点复归

机器人培训铝加工科消除SRVO-报警3、选择合适的方式进行零点复归

机器人培训铝加工科消除SRVO-报警3、选择合适的方式进行零点复归

机器人培训铝加工科第四章坐标系设置（FRAMES）44

机器人培训铝加工科v1、坐标系的分类v2、设置工具坐标系v3、设置用户坐标系v4、设置点动坐标系第四章坐标系设置（FRAMES）45

机器人培训铝加工科一、坐标系的分类：机器人应用中研究对象工具坐标参考对象用户坐标工作台工具工具坐标系用户坐标系第四章坐标系设置（FRAMES）46

机器人培训铝加工科一、设置工具坐标系：1）缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP(ToolCenter)2）工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量＄MNUTOOLNUM3）设定方法1、三点法（说明）2、六点法（说明）3、直接输入法（说明）★设置界面进入说明第四章坐标系设置（FRAMES）47

机器人培训铝加工科坐标设置法进入界面步骤：1、依次按键操作：菜单-设定-F1类型-坐标系进入坐标系设置界面3、移动光标到所需设置的工具坐标系，按键F2细节进入详细界面2、F3其他-选择工具坐标进入工具坐标系的设定界面第四章坐标系设置（FRAMES）48

机器人培训铝加工科第四章坐标系设置（FRAMES）三点法工具坐标设置步骤：1、按F2方法，移动光标，选择所用的设置方法三点记录法-按回车确认2、每个接近点分三步：1、调姿态；2、点对点；3、记录该设置方法精度不高，一般不会使用这个方法49

机器人培训铝加工科三点法工具坐标设置步骤：1、记录接近点1：A、移动光标到接近点1B、把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使用工具尖端接触到基准点C、按转换键+F5位置记录记录2、记录接近点2：A、沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右B、移动光标到接近点2C、把示教坐标切换成关节坐标JOINT旋转J6轴，至少90°，但是不要超过°第四章坐标系设置（FRAMES）50

机器人培训铝加工科3、记录接近点3：A、移动光标到接近点3B、把示教坐标换成关节坐标（JOINT）旋转J4轴和J5轴，不要超过90°C、把示教左边切换成全局坐标（WORLD）,移动机器人，使工具尖端接触呢到基准点D、按转换键+F5位置记录记录E、沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右4、3个点记录完成新的工具坐标会被自动生成三点法工具坐标设置步骤：第四章坐标系设置（FRAMES）51

机器人培训铝加工科第四章坐标系设置（FRAMES）六点法工具坐标设置步骤：方法一：六点法设置步骤如下：1.依次按键操作：MENU---SETUP---F1TYPE---Frames进入坐标系设置界面，见画面1；2.按F3OTHER选择ToolFrame进入工具坐标系的设置界面。3.在画面1中移动光标到所设置的TCP，按键F2DETAIL入画面2画面二画面一52

机器人培训铝加工科第四章坐标系设置（FRAMES）六点法工具坐标设置步骤：4.按F2METHOD选择所用的设置方法Sixpoint---六点法，进入画面15.为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z的偏移量；具体步骤如下：记录接近点1（图1）移动光标的每个接近点（Approachpoint1）把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使用工具尖端接触到基准点按转换键+F5位置记录记录Approachpoint1的同时记录OrientOriginPoint）记录接近点2（图2）移动光标到接近点2沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右把示教坐标切换成关节坐标JOINT旋转J6轴，至少90°，但是不要超过°记录接近点3（图3）移动光标到接近点3把示教坐标换成关节坐标（JOINT）旋转J4轴和J5轴，不要超过90°把示教左边切换成全局坐标（WORLD）,移动机器人，使工具尖端接触呢到基准点按转换键+F5位置记录记录E、沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右画面1图1图2图

机器人培训铝加工科6.设置TCP点的X，Z方向；I.将机器人的示教坐标系切换成通用（世界）坐标系；II.示教机器人沿用户设定的＋X方向至少移动mm，按SHIFT+F5（RECORD）纪录；III.移动光标至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVE_TO回到原点位置；IV.示教机器人沿用户设定的＋Z方向至少移动mm，按SHIFT+F5RECORD记录；V.当记录完成，所有的UNINIT变成USED(见画面4)；VI.移动光标到OrientOriginPoint；VII.按SHIFT键的同时，按F4MOVE_TO使示教点回到OrientOriginPoint。第四章坐标系设置（FRAMES）六点法工具坐标设置步骤：7.当六个记录点完成，新的工具坐标系被自动计算生成；(画面1)画面

机器人培训铝加工科第四章坐标系设置（FRAMES）六点法工具坐标设置步骤：如何激活坐标系?方法一：步骤：1）按PREV键回到（见画面1）2）按F5SETING,屏幕中出现：Enterframenumber;3)用数字键输入所需激活工具坐标系号，按ENTER键确认；4）屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号（见画面2）方法二：步骤：1.按SHIFT+COORD键，弹出黄色对话框；2.把光标移到Tool行，用数字键输入所要激活的工具座标系，即可。画面1画面

机器人培训铝加工科如何检验坐标系?具体步骤如下：1.检验X,Y,Z方向：a)将机器人的示教座标系通过COORD键切换成工具（TOOL）坐标系；b)示教机器人分别沿X,Y,Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。2.检验TCP位置：a)将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成通用坐标系；b)移动机器人对基准点，示教机器人绕X,Y,Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。第四章坐标系设置（FRAMES）六点法工具坐标设置步骤：56

机器人培训铝加工科第五章程序的管理1.有效编程技巧2.手动试教机器人3.创建程序4.试教运动状态5.修正点6.编辑命令（EDCMD）7.程序操作57

机器人培训铝加工科第五章程序的管理1.有效编程技巧一、运动指令FastestMotion=JOINTmotion使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动Arcstart/end=FINEposition在起弧开始和起弧结束的地方应FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处Movingaroundworkplaces=CNTposition绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上更连贯当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。a)用一个合适的姿态示教开始点b)用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点c)开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化d)不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或者将直线运动方式改为关节运动方式。二、设置Home点Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备（如PLC）,根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点

机器人培训铝加工科2、手动示教机器人1）示教模式第五章程序的管理关节坐标示教(Joint)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool)沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。屏幕显示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT状态指示灯JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT59

机器人培训铝加工科2、手动示教机器人2）设置示教的速度注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险3）示教注意：示教机器人之前，请确认工作区域内没有人示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%5%到%之间，每按一下，改变5%SHIFT键+示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→%第五章程序的管理60

机器人培训铝加工科3、创建程序1）选择程序1.通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。FILEJOINT10%bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...COPYDETAILLOADSAVEPRINT程序目录画面2.选中目标程序后，按ENTER键确认。SAMPLE1JOINT10%1/71R[1]=02LBL[1]3LP[1]0mm/secCNTLP[2]cm/minFINE5R[1]=R[1]+16IFR[1]10JMPLBL[1][END]...[INST][EDCMD]程序编辑画面第五章程序的管理61

机器人培训铝加工科2）选择程序编辑界面第五章程序的管理1.在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。2.按EDIT键显示程序编辑画面。SAMPLE1JOINT10%1/21R[1]=02LBL[1][END]...[INST][EDCMD]程序编辑画面3、创建程序

机器人培训铝加工科3、创建程序3）创建一个新程序1.按SELECT键显示程序目录画面。2.选择F2CREATEFILEJOINT10%bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR]程序目录画面3.移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。-Word默认程序名-UpperCase大写-LowerCase小写-Options符号.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[]..PRGMAINSUBTEST程序登记画面4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3EDIT结束登记。SAMPLE1JOINT10%1/1[END]...[INST][EDCMD]程序编辑画面第五章程序的管理63

机器人培训铝加工科4、示教运动状态旧版的TP新版的TP编辑界面第五章程序的管理64

机器人培训铝加工科4、示教运动状态第五章程序的管理1)运动指令（见图）1）运动类型■Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动■Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动■Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动65

机器人培训铝加工科4、示教运动状态2）位置数据类型■P:一般位置■PR[]:位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变。速度范围（见表2）1到%1到0mm/sec1到10cm/min0.1到.0inch/min1到0deg/sec4）终止类型(见图3)■FINE■CNT(CNT0=FINE)5）附加运动语句■腕关节运动：W/JNT■加速倍率：ACC■转跳标记：SKIPLBL[]■偏移：OFFSET6）改变运动类型和位置号速度范围1到%1到0mm/sec1到10cm/min0.1到.0inch/min1到0deg/sec图3表2第五章程序的管理66

机器人培训铝加工科5、修正点：（示教修正点/直接写入数据修正点）①②示教机器人1、移动光标到需要修正的运动指令的开始处。2、示教机器人到需要的点处（画面1）A点→B点3、按下SHFIT键同时，按F5TOUCHUP记录新位置（画面2）直接写入数据修正点1、移动光标到位置号（图3）2、按下F5POSITION显示数据位置子菜单，默认的显示是通用坐标系下的数据（画面4）3、输入需要的新数值（画面5）4、改变数据类型按F5[REPRE]通用坐标系的数据将转变成关节坐标系的数据（画面6）5、按F4DONE返回前一个画面（画面7）第五章程序的管理67

机器人培训铝加工科第五章程序的管理插入空白行1.移动光标到需要插入空白行的地方（画面1）。表42.按下一页键“”显示下一页功能菜单（画面2）。3.按F5EDIT显示编辑命令，选择Insert。4.输入需要插入的空白行数（画面3）Howmanylineinsertto?2[INST][EDCMD]画面3[INST][EDCMD]画面2SAMPLE1JOINT10%3/31JP[1]50%FINE2JP[4]70%CNTLP[1]0mm/secCNT30[END]POINTOUCHUP画面11Insert2Delete3Copy4Find5Replace6Renumber7Undo[EDCMD]Insert从程序当中插入空白行Delete从程序当中删除程序行Copy复制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素Undo撤消上一步操作6、编辑命令(EDCMD)（见表4）68

机器人培训铝加工科第五章程序的管理6、编辑命令(EDCMD)（见表4）1Insert2Delete3Copy4Find5Replace6Renumber7Undo[EDCMD]删除程序行1.移动光标到要删除的程序行前。2.按下一页键显示下一页功能菜单。3.按F5显示编辑命令，选择Delete（画面1）。2JP[4]70%CNTLP[1]0mm/secCNTLP[2]cm/minFINE5JP[3]%CNT30[END][INST][EDCMD]画面14.选择要删除的范围,选择YES确认删除（画面2）。Deleteline(s)?YESNO画面24LP[2]cm/minFINE5JP[3]%CNT30[END][INST][EDCMD]画面31Insert2Delete3Copy.复制程序行1.选择Copy。2.移动光标到要复制的程序行处。按F2Copy（画面3）。MovecursortoselectCOPYPASTE画面4

机器人培训铝加工科第五章程序的管理6、编辑命令(EDCMD)（见表4）3.选择复制的范围再按F2Copy确认（画面4）。4.按F5Paste粘贴被复制的程序行（画面5）。4LP[2]cm/minFINE5JP[3]%CNT30[END]COPYPASTE画面55.选择粘贴方式（画面6）。-F2LOGIC不粘贴位置信息-F3POS_ID粘贴位置信息和位置号-F4POSITION粘贴位置信息，不粘贴位置号-F5CANCEL取消Pastebeforethisline?LOGICPOS_IDPOSITIONCANCEL画面64LP[2]cm/minFINE5LP[2]cm/minFINE6JP[3]%CNT30[END]画面7

机器人培训铝加工科第五章程序的管理7、程序操作1.查看和修改程序信息1.按SELECT键进入程序目录画面（画面1）。FILEJOINT10%bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]COPYDETAILLOADSAVEPRINT画面12.按F2DETAIL显示程序信息（画面2）。3.移动光标到要修改的项目，进行具体修改。4.按F1END退出。ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-ModificationDate:10-MAR-Copysource[**************]Positions:FALSESize::Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT画面2

机器人培训铝加工科2.删除程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的程序（画面1）。备注：写保护的程序是不能删除。需要删除需要把保护去除FILEJOINT10%bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]画面12.按F4YES或F5NO，确认或取消删除操作。Delete?YESNO画面23.复制程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要复制的程序（画面1）。FILEJOINT10%bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...COPYDETAILLOADSAVEPRINT画面1第五章程序的管理7、程序操作

机器人培训铝加工科第五章程序的管理7、程序操作2.按F1COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CopyTeachPendantProgram---From:[SAMPLE2]To:[]PressENTERfornextitemPRGMAINSUBTEST画面23.起好名字后，按F4YES或F5NO，确认或取消复制操作。---CopyTeachPendantProgram---From:[SAMPLE2]To:[PRO1]CopyOK?YESNO画面3

机器人培训铝加工科奇异点说明vMOTN-STOPInsingularity标示机器人J5轴在或接近0°位置；v当示教中产生该报警，可以使用JOINT(关节坐标将J5轴调开0°的位置，按RESET键即可消除该报警)v当运行程序机器人时产生该报警，可以将动作指令的动作类型改为“J”,或者修改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置，也可以使用附加动作指令（Wjnt）

机器人培训铝加工科按控制器的SELECT键选择F2CREATE选1.Words是默认名选UpperCase是大写输入程序名选Lowercase是小写输入程序名创建程序名按ENTER键确认,按F3EDIT结束登记.示教机器人按F1Point,确认位置.编出程序修改吗YesNo选择要修改的程序序.光标移到运动类型光标移到位置符号按F4CHOICE显示子菜单选择适合的运动类型输入新位置符号执行程序第五章程序的管理7、程序操作

机器人培训铝加工科第六章执行程序v一.程序中断和恢复v二.手动执行程序v三.手动I/O控制v四.Wait语句v五.自动运行

机器人培训铝加工科一、程序中断和恢复说明：第六章执行程序程序中断由以下两种情况引起：程序运行中遇到报警操作人员停止程序运行程序的中断状态有两种类型：有意中断程序运行的方法：按下TP或者操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号，输入UI[1]*IMSTP按一下TP上的HOLD（暂停）键输入UI[2]*HOLD按一下TP上的”FCTN”键，选择“1”ABORT(ALL)输入UI[4]*CSTOPI

机器人培训铝加工科一、程序中断和恢复1)急停中断和恢复2)暂停中断和恢复3)报警引起的中断注意：一定要将故障消除，按下RESET键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的故障代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码、按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭，报警代码：SRVO-OperatorpanelE-stopSRVO-TeachPendantE-stop恢复步骤：1.消除急停原因，譬如修改程序2.顺时针旋转松开急停按钮3.按TP上的“RESET”键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭按下“HOLD”键将会使机器人减速停止，恢复步骤：重新启动程序即可第六章执行程序

机器人培训铝加工科二、手动执行程序1)操作模式3)连续操作操作模式（见图1）注：在某些新型号的机器人（如：RWiB）上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。第六章执行程序

机器人培训铝加工科在TP上执行单步操作1.将TP开关置于ON（画面1）。2.移动光标到要开始的程序行处（画面3）。画面13.按STEP键，确认STEP指示灯亮（画面2）。4.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动。画面22)单步操作二、手动执行程序第六章执行程序

机器人培训铝加工科二、手动执行程序为TP上执行连续操作1.按STEP键，确认STEP指示灯灭（画面4）。SAMPLE1JOINT10%1/31JP[1]50%FINE2JP[4]70%CNTLP[1]0mm/secCNT30[END]画面32.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序运行完，机器人停止运动。画面43)连续操作81第六章执行程序

机器人培训铝加工科三、手动I/0控制在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。■强制/输出■仿真输入/输出1.强制输出以数字输出为例1.按MENU键选择5I/O，显示I/O画面(见画面1)。2.按F1TYPE选择Digital。3.通过F3IN/OUT选择输出画面。I/ODigitalOutJOINT30%#SIMSTATUSDO[1]UOFF[]DO[2]UOFF[]DO[3]UOFF[]DO[4]UOFF[]....[TYPE]CONFIGIN/OUTONOFF画面14.移动光标到要强制输出信号的STATUS处。5.按F4ON强制输出，F5OFF强制关闭（见画面2）。I/ODigitalOutJOINT30%#SIMSTATUSDO[1]UOFF[]DO[2]UON[]DO[3]UOFF[]画面第六章执行程序

机器人培训铝加工科三、手动I/0控制.仿真输入/输出仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测I/O语句。以数字输入为例1.按MENU键选择5I/O，显示I/O画面(见画面1)。2.按F1TYPE选择Digital。3.通过F3IN/OUT选择输入画面。I/ODigitalInJOINT30%#SIMSTATUSDI[1]UOFF[]DI[2]UOFF[]DI[3]UOFF[]DI[4]UOFF[]....[TYPE]CONFIGIN/OUTSIMMLATEUNSIM画面14.移动光标到要仿真输入信号的SIM处。5.按F4SIMULATE仿真输入，F5UNSIM取消仿真输入（见画面2）。I/ODigitalInJOINT30%#SIMSTATUSDI[1]UOFF[]DI[2]SOFF[]DI[3]UOFF[]画面2第六章执行程序

机器人培训铝加工科四、wait等待语句当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态（图2），此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待信号语句。当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句并需要人工干预时，按FCTN键后，选择7RELEASEWAIT跳过等待信号语句。SAMPLE1JOINT10%2/31JP[1]50%FINE2WAITDI[9]=ON3LP[1]0mm/secCNT30[END]图2第六章执行程序

机器人培训铝加工科五、自动运行第六章执行程序外部I/O用来控制自动执行程序和生产。■机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。■程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。■自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。■循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。■外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被

机器人培训铝加工科v1、运动指令v2、焊接指令（不说明）v3、寄存器指令v4、I/0指令v5、分支指令v6、等待指令v7、偏置条件指令v8、程序控制指令v9、其他指令v10、运动指令编辑第七章指令

机器人培训铝加工科第七章指令指令介绍1:L

P[i]0mm/secfineACC运动类型：J：JointL：LinearC：Circular程序行号：编程时自动生成位置指示符号：机器人的位置与程序位置一致显示该符号位置数据类型：P:一般位置PR:位置寄存器[i]:位置号速度单位：1~%1~0mm/sec1~10cm/min0.1~0ich1~deg/eec终止类型：FINECNT附加运动语句：ACC:Offset：-------

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令运动指令■Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动■Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动■Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动1.寄存器指令Registers2.I/O指令I/O3.条件指令IF4.条件选择指令SELECT5.等待指令WAIT6.跳转/标签指令JMP/LBL7.调用指令CALL8.偏置条件指令OFFSET9.工具坐标系调用指令UTOOLNUM10.用户坐标系调用指令UFRAMENUM11.其他指令非运动指令

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令运动指令介绍运动类型J(JOINT)例子：1：JP[1]%FINE2：JP[2]%FINE运动类型L(Linear)例子：1：JP[1]%FINE2：LP[2]%FINE运动类型L(Linear)例子：1：JP[1]%FINE2：CP[2]P[3]0mm/secFINE注：第三点的记录方法：记录完P[2]后，会出现：2：CP[2]P[…]0mm/secFINE将光标移至P[…]行上，并示教机器人至所有需要的P[3]位置上，按SHIFT+F3TOUCHUPP[1]P[2]P[3]

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令2）位置数据类型P[]:一般位置例子：JP[1]%FINEPR[]:位置寄存器例子：JPR[1]%FINE3）速度单位对应不同的的运动类型速度单位不同：J:%、sec、msecL、C:mm/sec、cm/min、inch/mindef/sec、sec、msec

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令2）终止类型FINECNT(0~)例子：1：JP[1]%FINE2：LP[2]0mm/secCNT：JP[1]%FINE[END]运动速度一定R-J3/R-J3iB/R-J3iC控制柜CNT值一定R-J3/R-J3iB控制柜/R-J3iC控制柜

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令Movingaroundworkpieces=CNTposition绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快1.用一个合适的姿态示教开始点；2.用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；3.在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化；4.不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变；奇异点：注意：单运行程序机器人走直线时，有可能会经常过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或者将直线运动方式改为关节运动方式

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令非运动指令1.寄存器的指令Registers

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令非运动指令1.寄存器的指令Registers一般寄存器R[i]Constant常数R[i]寄存器的值DI[i]信号的状态Timer[i]程序计时器的值+加-减*乘/除MOD两值相除后的余数DIV两值相除后的整数R[i]R[i]支持位置寄存器PR[i]PR[i，j]其中=1、2、3…..为寄存器号位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和一般寄存器器类似。Lpos：j=1X,j=1X,j=1X,j=1X,j=1X,

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机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令非运动指令2、I/O指令I/OI/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号数字I/O(DI/DO)指令R[i]=DI[i]DO[i]=（Value）Value=ON发出信号Value=OFF发出信号DO[i]=Pulse，（Width）Width=脉冲宽度（0.1to25.5秒）机器人I/O指令，模拟I/O

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令非运动指令2、I/O指令I/O

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令非运动指令2、I/O指令I/O

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令非运动指令2、I/O指令I/O

机器人培训铝加工科指令介绍第七章指令非运动指令2、I/O指令I/O

机器人培训铝加工科1、运动指令第七章指令InstructionJOINT10%1Registers5JMP/LBL2I/O6CALL3IF/SELECT7Arc4WAIT8---nestpage---SAMPLE11/71R[1]=02LBL[1]3LP[1]0mm/secCNTLP[2]cm/minFINE5R[1]=R[1]+16IFR[1]10JMPLBL[1][END][INST][EDCMD]InstructionJOINT10%1Miscellaneous5Trackoffset2Weave6offsetframe3Skip7programcontrol4Payload8---nestpage---SAMPLE11/71R[1]=02LBL[1]3LP[1]0mm/secCNTLP[2]cm/minFINE5R[1]=R[1]+16IFR[1]10JMPLBL[1][END][INST][EDCMD]运动指令已经在编程一章中讲过，在这里我们重点讨论弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都是通过程序编辑画面中的[INST]进入的（见图1）注意：不同的软件，里的内容不尽相同，图1只是一个例子，在实际应用中要根据软件选择指令，所有我们要记住表示各功能语句的单词图1

机器人培训铝加工科2.焊接开始指令■ArcStart[i]:设置焊接条件号i:焊接条件号（1到32）按MENU→---nextpage---→Data→　WeldSched可以进入设置焊接条件画面■ArcStart[V,A]设置焊接开始条件V:电压A:电流２.焊接结束指令■ArcEnd[i]:设置焊接条件号进入方法同上■ArcEndt[V,A,s]设置焊接结束条件V:电压A:电流 　　　s:维持时间（0到9.9秒）DATAWeldSchedJOINT30%1/32(Volts)(Amps)(sec)COMMMENT..00.16..00...00.00第七章指令2、焊接指令

机器人培训铝加工科第七章指令2、焊接指令五.程序结构3.摆焊开始指令■Weave[i]设置焊接件号i:焊接条件号（1到16）按MENU→---nextpage---→Data→　WeaveSched可以进入设置焊接条件画面■WeaveSine(Hz,mm,sec,sec)正弦波摆焊■WeaveCircle(Hz,mm,sec,sec)圆形摆焊■WeaveFigure8(Hz,mm,sec,sec)８字型摆焊Hz:摆焊频率(0.0to99.9)mm:摆焊幅宽(0.0to25.0)Sec:摆焊左停留时间(0to1.0)Sec:摆焊右停留时间(0to1.0)4.摆焊结束指令　■WeaveEndDATAWeaveSchedJOINT30%1/32FREQ(Hz)AMP(mm)R_DW(sec)L_DW(sec)11.04.00.0.21.04.00.0.31.04.00.0.

机器人培训铝加工科3、寄存器指令第七章指令寄存器支持“＋”，“－”，“＊”，“／”四则运算和多项式，例如：R[12]=R[2]*/R[6]１.寄存器指令R[i]=Constant　常数R[i]　寄存器的值RDI[i]信号的状态Timer[i]程序记时器的值运算符＋加－减＊乘／除MOD两值相除后的余数DIV两值相除后的整数２.位置寄存器指令位置寄存器是记录有位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器类似。　■　PR[i]■PR[i,j]i:位置寄存器号 　　j:1=X2=Y3=Z4=W5=P6=R(直角坐标) 　　　1=J12=J23=J34=J45=J56=J6(关节坐标)

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机器人培训铝加工科4、I/O指令第七章指令I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。1.数字I/O(DI/DO)指令■　R[i]=D[i]■DO[i]=(Value)Value=ON发出信号 　　 　　Value=OFF关闭信号■DO[i]=Pulse,(Width) 　　　　Width=脉冲宽度　（0.1to25.5秒）机器人I/O(RI/RO)指令,模拟I/O(AI/AO）指令,组I/O(GI/GO)指令的用法和数字I/O指令类似

机器人培训铝加工科5、分支指令：(1)Label指令用来定义程序分支的标签■LBL[i:Comment]i:1toComment:注释（最多16个字符）(2)未定义条件的分支指令1）跳转指令JMP[i]■JMPLBL[i]i:1to2）Call指令■Call(Program)Program:程序名(3)定义条件的分支指令1）寄存器条件指令　IF(variable)(operator)(value)(Processing)变量运算符值行为2）I/O条件指令　IF(variable)(operator)(value)(Processing)可以通过逻辑运算符”or”和“and”将多个条件组合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。例如：IF〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的IF〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的(4)条件选择分支指令■SELECTR[i]=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)ELSE(Pressing)第七章指令

机器人培训铝加工科6、等待指令：(1)定义时间的等待语句■　WAIT(value)value=Constant(0to.67秒) 　　 　　value=R[i](2)条件等待语句1)寄存器条件等待语句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)2)I/O条件等待语句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperatorValueProcessing变量运算符值行为R[i]　Constant常数若忽略则等待无限长时间$系统变量=　R[i]TIMEOUTLBL[i]= 　　=　　VariableOperatorValueProcessing变量运算符值行为AO[i]　Constant常数若忽略则等待无限长时间AI[i]=　R[i]TIMEOUTLBL[i]GO[i]= 　　GI[i]=　　第七章指令

机器人培训铝加工科7、条件指令：8、程序控制指令：9、其他指令：★进给速度加快用“ACC”+“数值”，数值等于速度是不会变InstructionJOINT10%1Miscellaneous5Trackoffset2Weave6offsetframe3Skip7programcontrol4Payload8---nestpage---SAMPLE11/71R[1]=02LBL[11]InstructionJOINT10%1Miscellaneous5Trackoffset2Weave6offsetframe3Skip7programcontrol4Payload8---nestpage---SAMPLE11/71R[1]=02LBL[11]图２图３■OFFSETCONDITIONPR[i]通过此指令可以将原有的点偏置，偏置两由位置寄存器决定。偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行（注，偏置条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效，例如：1.OFFSETCONDITIONPR[1]2.JP[1]%FINE（偏置无效）3.LP[2]mm/secFINEoffset　（偏置有效）■Pause通过此指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作，当需要程序循环运行时，要将此指令删除。该指令在Programcontrol中，见图２在编程过程中，用户报警指令，时钟指令，运行速度指令，注释指令，消息指令也经常用到。以上指令都在Miscellaneous中，见图３第七章指令

机器人培训铝加工科10、运动指令编辑第七章指令1）示教方法一：a)将TP开关打到“ON”状态b)移动机器人到所需位置；c)按住“SHIFT”键+“F1”POINT键d)编辑界面内容将从画面1变为画面2；

机器人培训铝加工科10、运动指令编辑第七章指令1）示教方法二：a)进入编辑界面b)按住“F1”POINT，出现画面1；c)移动光标选择合适的运动指令格式，按“ENTER”确认；d)编辑界面内容将从画面1变为画面2，将当前机器人的位置记录下来；

机器人培训铝加工科10、运动指令编辑第七章指令2）修改默认运动指令格式a)进入编辑界面；b)按“F1”POINT出现画面1；c)按“F1”ED_DEF出现画面2；d)移动光标至需要修改的项，按“F4”CHOICE修改或者用数字键输入数值进行修改；e)完成修改后按“F5”DONE确认修改并退出修改界面

机器人培训铝加工科10、运动指令编辑第七章指令3）修改位置点方法一：示教修改位置点步骤：a)进入程序编辑界面；b)移动光标到要修正的运动指令的行号处；c)示教机器人到需要的点处；d)按下“SHIFT”键在按“F5”TOUCHUP键，当该行出现

符号，同时屏幕下方出现*PositionhasbeenrecordedtoP[2]时，位置信息以更新；注：有些版本的软件在更新位置信息时，只显示

符号或者显示PositionhasbeenrecordedtoP[2]。

机器人培训铝加工科10、运动指令编辑第七章指令3）修改位置点方法二：步骤：a)进入编辑界面（画面1）；b)移动光标到要修正的位置号处；c)按下“F5”POSITION显示位置数据子菜单（画面2）d)按“F5”REPRE切换位置数据类型Cartesian：直角坐标系Joint：关节坐标系；默认的显示是直角坐标系下的数据a)输入需要的新值；b)修改完毕，按“F4”DONE退回（画面1）界面

机器人培训铝加工科第七章指令执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与P点所记录的坐标信息一致

机器人培训铝加工科第七章指令

机器人培训铝加工科第七章备份/加载

机器人培训铝加工科七、文件的输入/输出。

机器人培训铝加工科1、选择文件输入/输出设备七、文件的输入/输出。

机器人培训铝加工科2、文件七、文件的输入/输出。

机器人培训铝加工科2、文件4)数据文件七、文件的输入/输出。

机器人培训铝加工科二、备份文件和加载文件七、文件的输入/输出。

机器人培训铝加工科二、备份文件和加载文件1、备份文件七、文件的输入/输出。

机器人培训铝加工科二、备份文件和加载文件1、备份文件七、文件的输入/输出。

机器人培训铝加工科二、备份文件和加载文件2、加载文件七、文件的输入/输出。

机器人培训铝加工科二、备份文件和加载文件2、加载文件七、文件的输入/输出。

机器人培训铝加工科第八章基本保养

机器人培训铝加工科一.概述定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：第八章基本保养保养周期检查和保养内容备注日常1.不正常的噪音和震动，马达温度2.周边设备是否可以正常工作3.每根轴的抱闸是否正常有些型号机器只有J2、J3抱闸三个月1.控制部分的电缆2.控制器的通风3.连接机械本体的电缆4.接插件的固定状况是否良好5.拧紧机器上的盖板和各种附加件6.清除机器上的灰尘和杂物六个月1.更换平衡块轴承的润滑油,其他参见三个月保养内容某些型号机器人不需要，具体见随机的机械保养手册。一年1.更换机器人本体上的电池，其他参见六个月保养内容三年1.更换机器人减速器的润滑油，其他参见一年保养内容

机器人培训铝加工科更换控制器主板电池程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警（SYST-LoworNoBatteryPowerinPSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：1)准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。2）机器人通电开机正常后，等待30秒。3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。4）装上新电池，插好接头第八章基本保养

机器人培训铝加工科更换机器人本体电池机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。具体步骤如下：1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。3）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。第八章基本保养

机器人培训铝加工科更换润滑油机器人每工作三年或工作00小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-、R-0等每半年或工作小时还需更换平衡块轴承的润滑油。1.更换减速器和齿轮盒润滑油2.更换平衡块轴承润滑油第八章基本保养

机器人培训铝加工科1.更换减速器和齿轮盒润滑油具体步骤如下：1）机器人关电。2）拔掉出油口塞子。3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。5）把出油口的塞子重新装好。注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。2）使用手动油枪缓慢加入。3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

机器人培训铝加工科2.更换平衡块轴承润滑油操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。

机器人培训铝加工科Zeromaster的设定§首先必须将系统变量$MASTER_ENB设置成1或2。(途径：Menus---system---F1Type---variables)§按MENUS—6.SYSTEM—F1TYPE—Master/Cal。§将机器人运动到所有轴都处于0度的位置上。§选择“2ZEROPOSITIONMASTER“并按下F4yes键，Master的数据就被设置成功了。§选择“6CALIBRATE“并按下F4键（yes），校准被执行完毕。§Master确立完成后，一定要按下“Done”。第八章基本保养

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