土耳其比尔肯特大学的研究人员最近创建了一个名为SQuad的小型四足机器人，该机器人由柔软的结构材料制成。这种独特的机器人比现有的微型机器人更加灵活，因此更擅长攀爬或避开周围环境中的障碍物。关于该机器人的更多细节发表在《IEEERoboticsandAutomationLetters》上的一篇论文中，

进行这项研究的研究人员OnurOzcan说：“我们从事微型机器人的研究已有近十年了。尽管微型机器人具有很多优点，例如便宜，需要更少的材料，能够进入狭窄的空间，但它们的主要缺点之一是缺乏运动能力，尤其是在不平坦的地形上。”

微小的机器人在周围环境中移动时容易卡住，因为它们的高度不允许它们爬升或避开障碍物。奥兹坎（Ozcan）和他的同事们试图通过实施称为“身体顺从性”的原则来克服这一限制。

奥兹坎说：“我们认为，通过使我们的微型机器人柔软，他们将能够利用身体的顺应性来越过障碍，就像昆虫或老鼠等大多数生物系统一样。”

SQuad是研究人员开发的手掌大小的四足机器人，主要由柔软的材料制成，例如聚二甲基硅氧烷（PDMS）。该机器人还具有柔软的C形腿，并带有集成的直流电动机，可以使它们旋转。

Ozcan说：“大多数软机器人都是使用气动执行器建造的。这些执行器可以很好地工作并与软质材料很好地集成在一起，但是它们需要压缩空气源，这通常会使机器人笨重，同时无法进行自由的无约束的运动。我们希望设计一种新型的机器人；由软材料制成的机器人，同时使用常规的执行器，例如直流电动机，可以轻松实现小型化和不受约束的运动。”

研究人员在一系列实验中对他们的机器人进行了评估，将其运动性能与由刚性材料制成的相同机器人的运动性能进行了比较。SQuad的表现明显优于其他机器人，可以更有效地克服障碍。

值得注意的是，由Ozcan及其同事开发的机器人可以克服比自身高1.44倍的障碍。而刚性机器人只能成功越过其身高0.88倍的障碍物。

奥兹坎说：“我们观察到的可伸缩障碍物高度的差异是由于SQuad的身体顺应性引起的。我们认为，通过这样的改进，我们可以将该机器人用于检查目的（添加一个小型摄像头），或者在倒塌的建筑物下找到幸存者（同样可以集成摄像头和麦克风来检测幸存者）。”

SQuad可以完成陆地上的各种简单任务。它的高度灵活性，顺应性和增强的爬坡能力也可能使其能够通过小开口爬行并在非结构化或不平坦的地形上移动，例如在建筑物倒塌的地点。

研究人员现在正计划进行其他一些研究，旨在提高其机器人的性能和运动能力。首先，他们计划研究可以增强SQuad步态和动作的技术。他们还计划开发和合成具有良好性能的新型聚合物，这些聚合物可用于构建微型机器人。这些新材料可以增强机器人的运动技能，也可以用于创建可直接集成到机器人体内的软传感器。

奥兹坎说：“我们正在不断更新设计。现在正在添加一种身体收缩机制，使我们的机器人能够通过比其横截面小的开口，以类似于老鼠的行为方式短暂地收缩并通过小开口。我们还在研究机器人的动态模型，以更好的方式了解运动的微型和软机器人。”

论文标题为《Design,fabrication,andlo

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