报告出品方：华创证券

以下为报告原文节选

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一、空心杯电机：本体“小巧”，性能“精悍”，是电机领域“皇冠上的明珠”

（一）空心杯电机：人形机器人灵巧手的核心零部件

灵巧手是人形机器人执行动作的最终零件，十分重要且复杂，对电机性能要求较高。灵巧手作为机器人实现操作的终端工具，十分重要，其设计高度仿人手，结构比较复杂，面临的最大难题是空间极小而驱动自由度极多，需要配备功率密度高，体积小且控制精度高的电机。空心杯电机与灵巧手关节适配性高，特斯拉Optimus选用其作为动力源。空心杯电机具有功率密度高、能量转化效率高、响应快，运行平稳等特点，与灵巧手的需求高度适配。特斯拉机器人“灵巧手”使用较为经典的六电机驱动方式，和人手一样同样使用5个手指，拥有11个自由度，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它四指各用一个电机带动。电机采用蜗杆传动机构的目的与腿部直线伺服如出一辙，采用机构自锁降低能耗。为追求形态美观及自适应性，手指采用拉线的传动机构，拥有负重20磅（9KG）和自适应抓取（能够抓取不同形状、尺寸的物体）的能力，可完成搬运、浇花等动作。

（二）结构与性能：无铁芯转子结构打破常规，电机性能全方位提升。电机种类繁多，空心杯电机凭借性能优势而备受

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