企业对于二手机器人在运行中的精度要求很高，这就要求关节驱动电机要保持良好的精度运行，那么二手机器人对关节驱动电机的要求如何呢？

1.快速性

从获得命令信号到完成命令所需的工作状态的时间应短。指令信号的响应时间越短，电伺服系统的灵敏度越高，响应速度越快。通常，伺服电动机的机电时间常数的大小用于解释伺服电动机的快速响应性能。

2.起动转矩惯量比大

在驱动负载的情况下，要求二手机器人的伺服电动机的起动转矩和惯性矩较大。

3.控制特性的连续性和直线性

随着控制信号的变化，电动机的速度可以连续变化，有时速度与控制信号成比例或近似成比例。

4.速度范围广

可在1：-0的调速范围内使用。

5.体积小，质量轻，轴向尺寸短

6.能够承受恶劣的工作条件

它可以执行非常频繁的正向和反向以及加速和减速操作，并且可以在短时间内承受过载。

目前，由于高起动转矩，大转矩，低惯性的交，直流伺服电动机已广泛应用于二手机器人中，因此大多数一般负载小于N（相当于kgf）的工业机器人都是由电伺服系统驱动的。所使用的关节驱动电动机主要是交流伺服电动机，步进电动机和直流伺服电动机。

其中，交流伺服电动机，直流伺服电动机和直接驱动电动机（DD）均采用位置闭环控制，通常用于高精度，高速机器人驱动系统中。步进电机驱动系统适合精度要求和速度要求较低的小型简单机器人的开环系统。交流伺服电动机由于其电子换向和无换向火花而被广泛用于易燃易爆环境。机器人关节驱动电机的功率范围通常为0.kW。