报告出品方：东吴证券

以下为报告原文节选

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1、人形机器人风起，潜在市场空间广阔

全球机器人行业蓬勃发展

机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。机器人根据应用领域可以分为工业机器人、服务机器人和特种机器人三个大类。

全球机器人市场规模持续增长。全球机器人市场规模从年的亿美元持续增长至年的51亿美元，且预计至年将继续增长至亿美元。市场结构：年，服务型机器人成为第一大市场，占比42.%；工业机器人市场规模占比8.0%；特种机器人市场规模占比19.7%。

年中国市场占全球机器人市场0%以上的份额

年中国机器人市场占据全球0%以上份额。中国机器人市场规模从年的64亿美元增长至年的亿美元；且预计至年将增长至亿美元。中国机器人市场规模占全球市场规模的比例也从年的24.0%增长至年的.9%。

人口老龄化和用工成本增加是机器换人的核心驱动

人口老龄化叠加用工成本增加，倒逼制造业和服务业中用机器人取代人工。我国劳动人口数量年达到7.81亿的高点后，便开始呈现下降趋势；且人口老龄化程度也在不断提高，60岁及以上人口占比从年的1.70%持续提升至年的18.90%。用工成本方面，我国制造业平均工资从年的4.29万元/年持续增长至年8.69万元/年。

全球机器人市场竞争格局

传统四大家族占据工业机器人市场领先地位。分地区看，中国是全球最大的工业机器人市场，其他主要市场包括日、美、韩、德等。格局上看，年发那科、ABB、安川和库卡四家合计占到全球工业机器人市场58%的份额，市场集中度较高。服务机器人及特种机器人的市场格局则较为分散。

人形机器人是实现具身智能的最佳物理形态之一

人形机器人一般是指具有与人类类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机器人。人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要具备非常强的感知计算能力。人形的意义：人形机器人更能适应于各类现实生活场景，使得机器人能从专用转向通用，增大规模效应降低成本。

具身智能可以粗略定义为：智能体通过与环境产生交互后，通过自身的学习，产生对客观世界的理解和改造能力。具身智能是有身体并支持物理交互的智能体。人形机器人是实现具身智能的最佳物理形态之一。

全球人形机器人玩家加速入局

全球玩家加速布局人形机器人赛道。在特斯拉之前，已有波士顿动力、本田、优必选等厂商进入人形机器人赛道，但早期的人形机器人产品发展较为缓慢。年，特斯拉在AIDAY上展示了其人形机器人方案，特斯拉入局有望加速人形机器人行业发展迭代。

人形机器人实现大规模普及前面临的瓶颈

技术水平：人形机器人的产品力能否满足需求，取决于机器人运动控制、人工智能等方面的技术进步。生产成本：人形机器人的成本仍处于高位，如ASIMO和Atlas成本在万美元水平；WalkerX、CyberOne、Ameca等成本在10万美元的水平。展望远期，特斯拉期望将人形机器人的量产成本下降至2万美元上下。

人形机器人远期市场空间广阔

我们对全球人形机器人的远期市场空间进行了测算，结果如下：

核心假设：（1）全球人口数量保持稳定低速增长；（2）人形机器人每万人销量在年达到1.77台/万人，在年达到9.07台/万人；（）人形机器人单价从年刚量产时的6.96万美元持续下降至年的2.50万美元。测算结果：年全球人形机器人市场规模为75.00亿美元，至年将进一步增长至0亿美元。

2、特斯拉入局，加速人形机器人产业化落地

从概念机到实体，特斯拉人形机器人持续迭代

特斯拉最初于年的AIDAY发布了人形机器人的概念机，并在两年不到的时间内实现了快速迭代，完成了开发平台建造、Optimus产品亮相以及电机扭矩控制、环境探测与记忆、双手复杂任务等能力的实现。

系统性降本的能力+车端工具的复用能力助力特斯拉加速人形机器人落地。系统性降本的能力：特斯拉在汽车制造领域就表现出了强大的系统性降本能力，通过技术创新和规模化实现了整车成本的持续下降，如一体化压铸、集中式电子电气架构、电池、纯视觉自动驾驶方案和48V低压电架构等。

系统性降本的能力+车端工具的复用能力助力特斯拉加速人形机器人落地。车端工具的复用能力：特斯拉在车端已经形成了非常多的软硬件能力，如动力电池、自动驾驶硬件（如AI超级计算机Dojo）、自动驾驶软件（如自动驾驶算法）和汽车模拟分析能力，而这些能力可以直接快速复用到机器人领域，并且得益于车端成熟供应链的加持，均将加速特斯拉人形机器人实现产业化落地。

特斯拉人形机器人主要结构拆解

拆分来看，特斯拉人形机器人主要包括躯干、四肢和手部等结构。特斯拉人形机器人的躯干中集成了电池包模组，且机器人的“大脑”同样位于躯干中；四肢部分主要为28个执行器，分为直线和旋转两类；手部则是采用六个执行器，拥有11个自由度（单手）。

特斯拉人形机器人执行器梳理

执行器布置方案为14个直线执行器+14个旋转执行器，分布在肩部（个旋转）×2、大臂（1个直线）×2、小臂（2个直线+1个旋转）×2、腰部（2个旋转）、髋部（2个旋转）×2、大腿（2个直线）×2和小腿（2个直线）×2。

旋转执行器方案

旋转执行器方案：电机+谐波减速器+双编码器（位置传感器）+扭矩传感器+轴承。电机类型：我们预计人形机器人旋转关节将采用无框力矩电机方案，无框力矩电机为无框中空设计，可以直接嵌入机械件中，具有效率高、安装便捷、同等扭矩尺寸更小、可通过中空轴心布局走线等特点，可以实现机器人小型化和轻量化的要求。

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（特别说明：本文来源于公开资料，摘录内容仅供参考，不构成任何投资建议，如需使用请参阅报告原文。）

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