引言：机械手是工业自动化种类中常遇到的一种控制种类，机械手结构中的控制系统是决定工业机械手功能和性能的重要因素，本文主要介绍三轴与六轴工业机械手运用控制方面的知识。工业机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，机械手控制系统是机械手的大脑，是决定工业机械手功能和性能的重要因素。工业机械手的控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。工业机械手控制技术的主要任务就是控制工业机械手在工作空间中的运动位置、姿态、操作顺序及动作的时间等。对工业机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。机械手的任务是将传送带A处上的工件或产品搬运到传送带B上。机械手运用控制三轴机械手运用控制三轴机械手的方位控制：方位控制方式一般通过外部输入的脉冲的频率来判定翻滚速度的巨细，通过脉冲的个数来判定翻滚的视点，也有一些全伺服机械手（如五轴伺服机械手）控制器可通过通讯式的伺服机械手控制器直接对速度和位移进行赋值。不过因为方位控制对速度和方位都有很准确的把控和要求，所以大多是适用于定位设备。三轴机械手的速度控制：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行翻滚速度的控制，在有上位控制设备的外环PID控制时速度方式也可以进行定位，但有必要把电机的方位信号或直接负载的方位信号给上位反应以做运算用。三轴伺服机械手方位方式也支持直接负载外环查看方位信号，此时的电机轴端的编码器只查看电机转速，方位信号便由连接终究负载端的查看设备来供给了，这其中的利益在于可以减少基地传动过程中的一些过失，增加悉数系统的定位精度。六轴机械手运用控制六轴串联机械手运用控制方式一般有三种：位置控制，速度控制，力矩控制，目前大部分工业机械手都是用位置控制，协作机械手一般用力矩控制。顾名思义，位置控制就是基于位置的控制方式，在这里所说的位置是指机械手各个关节的角度值。机械手完成一系列动作，大多是各关节的电机收到控制角度指令后所执行指令的结果。机械手运用控制六轴机械手的角度指令是通过运动规划器（运动规划算法）计算出来的，之后运动规划器再得到末端执行器的初始位置和结束位置，还有机械手在各连杆长度等参数的约束下计算出一条机械手运动的路径对应的6个关节连续的转动角度，这种运动规划器直接规划出来的路径点大多会是离散型的关键点，在这个基础上我们再运用插补算法，就可以得到各个关节的平滑运动的关节角度了。把这里的角度发给控制器，运用控制器就会输出脉冲（或者总线不需要脉冲）驱动电机控制器，让每个关节电机运动了。本文主要介绍了三轴机械手和六轴机械手的运用控制，工业机械手控制技术的主要任务就是控制工业机械手在工作空间中的运动位置、姿态、操作顺序及动作的时间等。

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