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如需使机器人达到我们所需要它做的动作，就需知道对应品牌机器人的相关应用和编程。1.编程工具FANUC机器人大都是四轴、六轴及蜘蛛机器人。四轴的是SCARA机器人，一般通过电脑以太网连接，使用IE浏览器，输入网址“..1.”即可进如相关操作画面，有程序编辑页面还有搭配视觉的IVISION之类的。六轴机械手通常用机械手柄进行操作和编程。2.编程1.运动指令FastestMotion=JOINTmotion使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动Arcstart/end=FINEposition在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。Movingaroundworkpieces=CNTposition绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动得更快。1）用一个合适的姿态示教开始点2）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点3）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化4）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。2.设置Home点Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点。3.通电和关电1,通电1）将操作者面板上的断路器置于ON2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。3）将操作者面板上的电源开关置于ON2.关电1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人2）将操作者面板上的电源开关置于OFF3）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。4.手动示教机器人1.示教模式1）关节坐标示教(Joint)：通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教2）直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。屏幕显示JOINT?JOG?TOOL?USER?JOINT状态指示灯JOINT?XYZ?TOOL?XYZ?JOINT2.示教速度按TP上的示教速度键进行设置。按钮为%+/%-，然后观察速度变化，最好以3%左右的速度熟悉机械手运行速度，以免速度过快，有撞机危险。3.示教1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。5.创建程序1.选择程序1）通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。程序目录画面2）选中目标程序后，按ENTER键确认。程序编辑画面2.选择程序编辑画面1）在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。程序编辑画面2）按EDIT键显示程序编辑画面。3.备注名称1）按SELECT键显示程序目录画面。2）选择F2CREATE3）移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。4）起好程序名后，按ENTER键确认，按F3EDIT结束登记。6.示教运动状态1.运动指令运动指令1）运动类型Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型P:一般位置不可以重复使用PR[]:位置寄存器位置可以重复使用3）速度单位速度单位随运动类型改变。速度范围1到%1到mm/sec1到1cm/min0.1到.0inch/min1到deg/sec4）终止类型FINECNT(CNT0=FINE)值越大，弧度越大5）附加运动语句腕关节运动：W/JNT加速倍率：ACC转跳标记：SKIPLBL[]偏移：OFFSET在程序中，既定的运动类型和型号可以改变6）示教点手动机器人到需要位置，按shift+F5记录移动光标到位置号在当前位置，按POSNkey直接对位置进行修改位置可修改页面修改完成后，可以低速运行验证位置是否可靠。7.备注功能通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。步骤：1.将光标移到需要改为备注行号位置机器人原轨迹示教轨迹将光标移到对应位置2.选择F5编辑命令3.选择“改为备注”选项改为备注4.根据提示，下移光标选中目标对象5.选择F4改为备注即可改为备注后，改行程序不执行再次运行时轨迹

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