小鹏P7i改款后，不少人调侃，新车好像没什么变化，改了个寂寞。

这个问题我们咨询过小鹏官方，但从外在而言，小鹏P7的外观已经非常超前，即便放在3年后的今天依然能够引领潮流。

而内在，小鹏进行了大刀阔斧的升级，尤其是辅助驾驶功能。在新款小鹏P7imax身上，小鹏喊出了全场景智能辅助驾驶的口号，何为全场景辅助驾驶？

来看看官方的一段定义：基于普通地图发起导航后，?辆从起点停?位到终点停?位全程使?辅助驾驶，包括停?位泊出，到城市道路、?速/快速路，再到城市、内部道路、停?场内部道路等，最终泊??位的全场景打通。简单??，从?个停?位出发，到另?个停?位，从P挡到P挡，??均可使??阶智能辅助驾驶。

它的亮点如下：

1、全国都能?：?需?精地图，全国各个城市和路段都能?；

2、每天都能?：覆盖?常通勤，可在城区上完成转向掉头、变道超?、绕?障碍，避让??和?机动?等能?；

3、全程都能?：?位到?位，?缝连接?速、城市、地下停?场等各种场景，体验不中断；

4、比肩?司机：在?速、城快，接近零接管，安全性、道路博弈能?和通?效率上，超过?部分司机。

我们试驾时，现阶段P7i还没有在将该功能部署下来，目前仅能在高速使用该功能，城市只能使用LCC-L，就是加强版功能。但目前的高速功能已经相当强大，能够实现直线跟车加减速，自动打灯变道，超车，上下匝道等功能。

后续，小鹏P7i将升级为全场景智能辅助驾驶。它已经具备了这样的实力。

硬件：TOPS算?、双激光雷达、W像素?清摄像头；

软件：?图区域能??幅升级；XNet深度视觉神经?络;拟?化的决策系统;全新的?机共驾体系；

全闭环、?成?的AI及数据体系：全?动标注系统;?监督学习;中国最?的?动驾驶智算中?“扶摇”;强?的模型部署体系;数据闭环及?效的?我迭代。

这个硬件水平算得上业内top3级别，除了蔚来，阿维塔等少数车型，大部分车型都装的是一颗激光雷达，小鹏P7i“双激光雷达+双Orin”的布局算的上业内少有。

小鹏更大的优势在于软件构建能力，小鹏作为国内最早布局智能驾驶的主机厂，号称与业内同行有代际差。

下面，我们将对小鹏全新P7i的技术进行全面拆解。

XNet神经?络

在新P7i身上，小鹏将此前的XPILOT系统升级为Xnet技术，它背后底层的支撑是多相机多帧原理。

简单说来就是，XNet神经?络将多个摄像头采集的数据，进?多帧时序前融合，输出BEV视?下的动态目标物的4D信息，比如?辆，?轮?等的??、距离、位置及速度、?为预测等，以及静态?标物的3D信息，如?道线和?路边缘的位置等。

就是目前主流的“BEV+Transformer”技术方案，BEV负责收集到的信息进行前融合，Transformer负责对信息进行处理。

按照小鹏官方的说法，XNet和?鹏汽?的第?代视觉感知架构相?，利?神经?络替代了繁复的?写后处理逻辑，实现了端到端数据驱动算法迭代。也就是说智能驾驶真正进入了AI大模型时代。

众所周知，视觉方案对数据的需求非常大。切换成BEV技术之后，数据的形式也在发生变化，之前的图片帧现在都切换成了clip小视频形式。

核心的技术难点就是数据的处理工作，包括数据采集、标注、训练和部署等。以50万段训练数据Clip，10亿个物体为例，采?全??标注需?年。标注?作量按照每?每天?作8?时，?年?作天计算），以TFLOPS算?的服务器进?单机训练需天。同时，若将其不经优化的部署??端，仅此单?神经?络就可占?单个Orin-X算?的%；

?鹏汽?采取的是全?动标注系统，标注效率是??标注的近倍，即XNet所需?年的标注量，现在仅需16.7天可以完成。同时，质量更?，信息更全，包含3D位置，尺?，速度，轨迹等信息；产量更?，峰值?产clips，相当于15个NuScene数据集。

Transformer部署能?也非常考验企业的软件水平，小鹏城市NGP研发积累的?程化能?，优化了小鹏的算力利用率。这是XNet上线的关键，算力被高效的利用，给未来的持续迭代留了增加了更多想象空间。

实时构建3D地图

小鹏P7i还有一个值得称道的地方在于，它通过XNet深度视觉神经?络升级了SR2.0（第?代环境模拟显?）率先摆脱对?精地图的依赖，可实时构建3D地图。

不依赖?精地图，°的环境感知能?可以覆盖8条?道以上，连绿化带/护栏后?的?机动?/??也能看?，对周围交通参与者及道路设施进?精细渲染和可视化展?，兼顾眼前和远?的信息呈现视觉呈现使?UNITY3D引擎渲染。

可识别的道路标线标识包括虚线、实线、?线、斑?线、停?线、地?箭头，国内还增加了?个可?使区域和路沿的显?，包括多种货?、三轮?、两轮?、??（?持交警识别）、??、锥桶、圆桶、红绿灯、旁?转向灯等。

众所周知，高精地图一直让业内有苦难言。成本高，更新慢等各种问题，大家都在极力摆脱高精地图。但难度巨大，目前除了特斯拉，国内企业还没有能够做到这一点的企业，小鹏率先跑出了第一步。

据小鹏介绍，目前技术方案已经成熟，正在部署阶段，很多会在小鹏P7i上车。

全闭环、?成?的AI及数据体系

小鹏P7i能够完成从量变到质变，离不开小鹏之前的积累。

尤其是数据闭环基础能?的构建，它由采集、标注、训练、部署四?核?能?组成。

数据采集也是全闭环的数据体系?常重要的?步。同时，在基础能?之上，?鹏汽?也建?了?个更加复杂的能?体系，特别是：

引?了?????络架构（Goldenbackbone），?次应??监督技术，不断?数据演进??模型；同时解藕了??模型和发布模型的训练，让多任务的?络训练效率更?；

引?了仿真数据能?，?来辅助解决、优化发?频次极低的极端Cornercase；

不断加强?规模数据仿真验证能?，把?数据深度运?到持续集成中。

数据闭环的效率是AI体系的重要KPI之?

通过定向采集的?式，可以通过海量?辆，收集到?量的训练数据，在?动标注体系和扶摇的帮助下，快速进?修正。即使是?些?常少?的极端场景，也可以通过仿真系统，?成?量的同类型数据，进?快速迭代训练。通过定向采集和仿真结合，?年内累计解决个以上Cornercase（极限场景），?速NGP事故率降低95%。

小鹏P7i智能驾驶功能的开放时间表如下：

也就是从下半年开始，无图城市将开放相关功能。