第一步相当重大，你得首先搞领会哪个是关节1，哪个是连杆1，与连杆1固连的坐标系1原点在那处等等。仍旧想再次强调DH坐标系是竖立在连杆的传动轴也即是离开基座的谁人轴。是以对于串连机械人来讲关节，连杆，坐标系按照间隔基座由近到远枚举该当是云云的：首先必定是关节1，其次是安设在关节1上的连杆1，而后是与连杆1固连的坐标系1，以后是关节2。请注意连杆1的坐标系轴轴线实践是连杆2的启动轴。
咱们以一个六轴机械人竖立DH坐标系为例，为了便利看领会各个连杆，我把每个连杆涂成了不同的颜色，如下图所示。
设想一下倘若没有给各个连杆涂上颜色，你还能一下子看出全部的连杆吗？你还能一下子辨别出连杆1的坐标系该当竖立在那处吗？
画z轴第二步咱们要断定各个连杆坐标系的z轴，这一步实践上是对照轻易的，由于按照法则轴该当是和关节轴同向的。是以这边你唯一需求搞领会的是这些轴离别是固连在哪个连杆上。由于DH参数是在传动轴上竖立坐标系的（请谅解我曾经多数次在强调这个题目，由于我曾经多数次掉进这个坑里），是以z轴必定是竖立在连杆离开基座一侧的谁人轴上的。
如下咱们把与连杆固连的坐标系涂成与连杆相近的颜色。请先在本身的脑海中构想一下，看看你竖立的z轴与底下的图是一致的吗。
断定x轴第三步咱们需求断定x轴，这一步是最关键也是对照艰苦的一部份。在这边需求断定的有两点，第一点你需求断定x轴的方位第二点你得搞领会坐标系的原点在那处，也即是需求断定x轴的肇始点。
x轴方位咱们先束缚第一点。DH坐标系的x轴是连杆的启动轴和传动轴的公垂线。是以x轴的方位相对而言是对照轻易赢得的。咱们了解两个不平行的向量的叉乘（外积）即是两个向量的公垂线了。是以咱们界说：
云云你就能够断定连杆坐标系x轴的轴线了。最后x轴的指向你能够统一让它们指向传动轴。当启动轴和传动轴平行时也很容易，你唯有要画一条与两个轴都笔直且订交的向量，而且这个向量指向传动轴就能够了。
x轴肇始点（坐标系原点）接下来束缚第二点。何如断定坐标系x轴的肇始（原来即是坐标系原点）。提早解释一下，当连杆的启动轴和传动轴是异面直线时这个题目是不存在的，由于异面直线的公垂线有且唯一一条，这个时间原点曾经跟着x轴确实定一同断定下来了（即是x轴和z轴的交点）。
除了异面直线除外，启动轴和传动轴尚有两种干系，一个是平行干系，另一个是订交干系。这两种干系下启动轴和传动轴的公垂线有多数条。在这个时间要怎样断定坐标系的原点呢？
按照DH的法则，两个z轴之间公垂线长度代表的是笼统的连杆长度，两个x轴的公垂线长度代表的相邻两个连杆之间的偏距。你在断定坐标系原点时就需求思虑这些参数物理含意了。由于z轴曾经全体断定了，x轴的方位也断定了，是以这个时间各个连杆的长度也即是DH参数中的曾经断定了。那末咱们在取舍x轴的肇始时务必要保证通过上一个连杆i-1的坐标系绕轴扭转和沿轴平移后能让和重合。当你觉察通过云云的调换不能让和重合时解释你的连杆i坐标系取舍的原点有题目。
上头这么说仍旧太艰涩了，咱们举个例子。上头的六轴机械人连杆2的启动轴和传动轴平行，连杆3的启动轴和传动轴订交，咱们就以这两个连杆为例来解释坐标系原点确实定进程。
在这以前咱们仍旧先把基坐标系和连杆1坐标系断定下来，常常基座的轴指向机械人的正前线。是以基坐标系很轻易就断定下来了。连杆1的启动轴和传动轴是异面直线，是以连杆1的坐标系轴也能够轻便地按照前方提到的叉乘公式断定。云云基座和连杆1的坐标系就断定结束，如下图所示。
接下来的连杆2和连杆3就对照非常了。当你试图找到和的公垂线时你觉察又多数条。对于这类平行的连杆何如断定其x轴呢？原来很容易，你的连杆1坐标系不是曾经断定好了嘛，唯有要过这个坐标系原点做垂线与订交就能够了。这原来是最容易的连杆，不要把这个题目想繁杂了就好。倘若不信任，你能够按照前方说的法则搜检一下。连杆2的坐标系断定以后如下图所示。
接下来即是连杆3了，你会觉察连杆3的启动轴和传动轴是订交的。连杆3的方位是轻易断定的，由于唯有启动轴和传动轴不平行咱们就能够哄骗叉乘公式断定x轴的方位。然而一样的云云的x轴有多数个，要何如取舍呢？你能够试一下选和的交点。先奉告列位这是对的。原来能够多找几个点，你会觉察不管原点选在除这个点除外的任何处所，你要末需求在某此中央环节向y轴平移，要末即是最后你需求在z轴方位再平移一段。云云咱们就断定了连杆3的坐标系，如下图所示。察看后你会觉察两个坐标系的原点重合，这解释连杆长度和连杆偏距都为0，这即是此类连杆的一个特色。
反面的连杆4也是雷同的，启动轴和传动轴订交，注企图内部的很不显然，不要把当做哦。叉乘后觉察向下，原点固然也是在和的交点。反面的连杆也都小异大同。这边我就不逐个引见了。
着末的六轴机械人DH坐标系竖立达成后如下图所示。
着末咱们写出这个机械人的DH参数表如下表所示。
对于offset项是叠加在上头的偏置量，你能够了解为机械人处于零位时，启动轴和传动轴依旧存在夹角。
小结前方觉得烦琐了许多，不了解有没有说领会，这边容易归纳一下：当连杆启动轴和传动轴是异面直线，公垂线（唯一）即是连杆的x轴；当连杆的启动轴和传动轴平行时，找到上一个连杆的坐标系原点，向目下连杆的z轴做垂线，垂足即是目下连杆原点，垂线即是x轴；当连杆的启动轴和传动轴订交时，交点即是连杆坐标系原点，启动轴和传动轴的叉乘即是x轴方位。
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