机器人并不是万能的，做的项目越多，越感觉机器人的局限性也越多，没有我们想象的那么强大，机器人一般常用于对精度要求不高的场合，比如，搬运、焊接、喷漆等，而对于切割、装配等就显得力不从心，造成这种问题的根源就是机器人重复路径精度太低，远不如机械手或直线模组。

之前我们搞过一个切割的项目，将切割工具固定在机器人末端，利用机器人走路径来完成切割，但实际执行的时候，发现机器人切割的轨迹歪歪扭扭，根本就不是一条很直的直线，跟预想的效果差太多。

机器人编程指令里，有直线行走指令，比如日本FANUC机器人的直线指令是L，比如LP[1]mm/secFINE，但直线指令并不能让机器人走出理想情况下的直线，从A点到B点的直线，编程时只给了A点和B点的坐标，中间点位都是控制系统采用插补算法求出来，插补的话，就涉及到一个细分的问题，细分的越小，直线走的就越接近，因此，机器人实际行走的并不是一条绝对的直线，而是有众多点拟合的一条线，这条线存在偏差就很正常了，而且偏差还很大，这个偏差就是机器人重复路径精度。