机器人本体是指工业机器人的机械部分，又称操作机，是工业机器人的操作机构，是指原工业机器人及其本身。

机器人本体的基本结构由五部分组成：1、传动部分；2、机身和行走机构；、手臂；4、手腕；5、手部。

1、概念

工业机器人是由执行机构、驱动系统、控制系统和传感系统组成。

机器人本体又称操作机，它用来完成各种操作的机构，包括机械零件和安装在机械零件上的驱动电机、传感器等。

机器人有各种各样的形状，但大多数是由几个关节（joint）和连杆（link）连接而成的。

2、特点

工业机器人是集机械、电子、控制、检测、计算机、人工智能等多学科先进技术于一体的典型机电一体化设备，主要特点如下：

1）拟人

在结构形态上，大多数工业机器人的本体有类似人类的腰部、大臂、小臂、手腕、手爪等部件，并接受其控制器的控制。

在智能工业机器人上，还安装有模拟人类等生物的传感器，如模拟感官的接触传感器、力传感器、负载传感器、光传感器，模拟视觉的图像识别传感器，模拟听觉的声传感器、语音传感器等。

这样的工业机器人具有类似人类的环境自适应能力。

2）柔性

工业机器人具有完整、独立的控制系统，可以通过编程改变机器人的动作和行为。

还可以安装不同的端部执行器，以满足不同的应用要求,因此，它具有适应对象变化的柔性。

）通用

除了一些特殊的工业机器人外，大部分工业机器人还可以通过改变工业机器人手的机器末端执行器来完成不同的任务。

如更换手爪、夹具、工具等。因此，它具有一定执行不同作业任务的通用性。

、区分

1）工业机器人与数控机床区分

①作用和地位

机床是用来加工机器零件的设备，是制造机器的机器，故称为工业母机。

没有机器就不能生产工业产品。因此，机床被称为国民经济基础的基础，在现有的制造模式中，它仍处于制造业的核心地位。

目前，大多数工业机器人只是用于生产零件搬运、装卸、包装和装配的辅助设备，或用于焊接、切割、研磨和抛光等简单粗加工的生产设备。

它在机械加工自动生产线(焊接、涂层生产线除外)中的价值一般只占15%左右。

②目的和用途

开发数控机床的根本目的是解决轮廓加工中的刀具轨迹控制问题。

研发工业机器人的基本目的是帮助或替代人类完成单调、重复、频繁或长时间、繁重的工作，或进行高温、粉尘、有毒、易燃、易爆等危险环境的工作。

③结构形态

工业机器人需要模拟人的运动和行为。

在结构上，旋转摆动轴为主，线性轴为辅(可不设线性轴)，工作空间也是开放的。

数控机床的结构以直线轴为主、回转摆动轴为辅，绝大多数采用直角坐标结构，其作业空间（加工范围）局限于设备本身。

④技术性能

数控机床是用来加工零件的精密加工设备，其轮廓加工能力、定位精度和加工精度等是衡量数控机床性能最重要的技术指标，且其精度检测和计算标准的要求高于机器人。

工业机器人强调的是动作灵活性、作业空间、承载能力和感知能力。

2）工业机器人与机械手区分

①控制系统

工业机器人具有独立运行的完整系统自身控制。

机械手依靠（CNC、PLC）等辅助装置控制。

②操作编程

工业机器人适应动作和对象变化的柔性。

机械手的动作和对象是固定的。

③驱动系统

工业机器人任意位置定位的伺服驱动系统。

机械手只需要控制起点与终点，较多采用气动、液压驱动系统。

1、按结构形式

1）串联机器人

垂直串联机器人（经典）、水平串联机器人（SCARA）

2）（Delta）

2、按操作机坐标形式

1）圆柱坐标型机器人：臂部可作升降、回转和伸缩动作

2）球坐标型机器人：臂部能回转、俯仰和伸缩

）多关节型机器人：臂部有多个转动关节

4）平面关节型机器人：轴线相互平行，实现平面内定位和定向

5）直角坐标型机器人：臂部可沿三个直角坐标移动

本章认识了工业机器人的本体组成，了解了各类型机器人的结构特点与应用场景。

下一章我们会介绍工业机器人的控制系统，也就是工业机器人控制柜。

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