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引言：工业机械手通常是由执行机构、传动系统、控制系统以及辅助装置组成，本文介绍了工业机械手的组成并重点介绍了工业机械手的躯干与传动系统。在工业机器手技术中，机械手是在结构上由一系列通过关节互相连接的连接组成的机器手，在特定行业的机器手执行多种任务，例如拾取和放置对象以及通过观察功能齐全的人手如何处理类似的手动任务而进行的适应性运动。这样的机械臂也被称为机械手。此外，工业机械手是自动化的，可编程的，并且能够在两个或多个轴上运动。工业机械手的应用包括焊接，喷涂，组装，拾取和放置印刷电路板，包装和贴标签，码垛，产品检查和测试；所有这些都具有很高的耐用性，速度和精度。工业机械手的组成工业机械手的主体将末端的执行器移动到目标点，在该目标点上，安装在手腕上的抓手将物体抓到。腕部将对象定向到所需方向。因为手腕是安装在手臂的末端，所以手腕的大小和重量是手腕的设计时要考虑的关键问题。希望能采用紧凑的结构丶合适的自由度。基础机身、手腕和抓手组成了机械手的基本结构。工业机械手一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装置组成。工业机械手的组成1、执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。2、传动系统机械手控制系统的首要作用是控制工业机械手按定的程序、方向、位置、速度。3、工业机械手控制系统的的要素包括工作顺序，到达位置，动作时间，移动速度，加速度和减速度等，一般的工业机械手不需要设置专用的控制系统，实施行程开关、继电器、控制阀及电路便可实现动传动系统的控制，让执行机构按要求进行动作.动作复杂的工业机械手则要采用可编程控制器、微型计算机进行控制。工业机械手的躯干与传动系统机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。1、夹紧机构机械手的是抓取工件的部分。因此要准确迅速地抓起工件是设计的最起码的要求。当我们设计手爪时，首先要知道工业机械手的坐标形式、运动的速度和加速度的具体要求，还要考虑被夹紧的物体的重里、大小和惯性来计算。同时还要考虑手爪的开口尺寸，以确保有足够的开口来抓取工件。为了防止工件在被夹紧是有损坏，所以我们要在手爪的接触部分加上弹性棉垫，为防止电源临时出现故障。我们需要对其工件做进一步的保护措施。机械式的夹紧机构是一种应用很广泛的一种，它主要是更能够与人的动作相协调，可以直线运动等。工业机械手的组成2、躯干躯干是由底盘和手臂两大部分组成的。底盘是支撑机械手的较为重要的部分﹐手臂是机械手的主要部分它由操作机的动力关节和连接杆件等组成，用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件﹐它主要是对手爪起到一个支撑作用﹐其也是通过可编程控制器的脉冲信号来控制电磁阀驱动气压缸控制手臂完成各种运动的。本文主要介绍了工业机械手的组成以及工业机械手的躯干与传动系统，机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

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