１０－４　曲柄结构驱动夹头的开合状态，使运动过程平稳、可靠

应用要点：　使用可以上、下移动的机构来驱动夹头的开、合状态。可以使用曲柄机构或苏格兰轭（直线往复运动机构）。将曲柄与齿条和小齿轮机构相结合，建构出驱动夹头开、合地上、下移动机构。

　　利用曲柄结构、苏格兰轭（直线往复运动机构）等机构来实现夹头开、合的过程，其本质就是利用机构中齿轮的旋转来控制夹头的开、合过程。　

上图中所示为使用曲柄结构带动夹头运动的机构装置。具体过程为，由齿条与小齿轮机构中的齿条运动作为动力源，带动小齿轮旋转，小齿轮与连杆形成曲柄结构，在齿条带动下驱动滑块的上下移动。当滑块向下移动时，压迫夹头的联动滚轮，实现夹头末端手臂的开启。当滑块上行时，夹头在拉力弹簧的带动下，恢复到闭合状态。

　　在此机构中，弹簧使用的是拉力弹簧，夹头闭合运动过程是靠弹簧的恢复性拉力实现的。所以夹头闭合状态时的保持力强度是由弹簧提供的。因此，对于弹簧的使用类型，规格等方面都应该有所把握，甚至是弹簧的形变程度，形变长度都是影响机构设计、安装要求的要素。

　　在应用中，如果要让夹头具备较强的闭合夹取力量，就必然要使用拉力较强的弹簧。那么，在打开夹头的运动中也必然需要使用更大的力量来开启。一旦力量不足以开启夹头时，那么我们就要考虑在输入动力一侧加入相应的增力机构来实现更大力量的驱动过程。在这方面要注意使用上的力量分配问题。

在前面的章节中，夹头机构的开、合状态切换是过程不可控的变换过程。也就是说夹头的开状态与合状态是两个稳定、静止的状态。而“开”转换到“合”，或“合”转换到“开”的变化过程是不可控的。

本章节讲述的曲柄结构，苏格兰轭（直线往复运动机构）等机构，用来驱动夹头运动，则可以实现开、合转换过程的稳定、可控变化。夹头开启的程度，闭合的程度都可以通过对驱动机构的过程控制来实现。可以让夹头的开、合变化在任意一个过程点位上实现稳定、保持。这是与前面章节讲述的夹头开、合机构所不同的地方。

总结：　使用曲柄机构与苏格兰轭（直线往复运动机构）机构可以让夹头的开启过程平稳而可控。夹头的开、合变换可以在任一个过程点上停留并实现状态保持。